[發明專利]無人駕駛航空器的飛行控制裝置以及飛行控制方法

有效

• 申請號: 201810174028.5
• 申請日: 2018-03-02
• 公開（公告）號: CN108536160B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 館陽介
• 申請（專利權）人: 阿爾派株式會社
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 房永峰

1.一種無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，具備：測位部，對無人駕駛航空器的位置以及高度進行測位；飛行控制部，基于由上述測位部測位出的位置以及高度，按照使用多個路點預先設定的預定航線來控制上述無人駕駛航空器的飛行；以及測位精度檢測部，檢測上述測位部的測位精度，上述飛行控制部控制為，在由上述測位精度檢測部檢測出的測位精度降低得比規定值低時，以與上述預定航線不同的航線使上述無人駕駛航空器飛行，上述飛行控制部，將上述無人駕駛航空器的上升飛行階段的飛行控制為，在由上述測位精度檢測部檢測出的測位精度降低得比上述規定值低時，從由上述測位精度檢測部檢測出的測位精度降低得比上述規定值低的地點一邊不改變上述預定航線的水平方向的軌道且沿著上述預定航線前進，一邊緩緩地提升高度，將上述無人駕駛航空器的飛行控制為，在上述上升飛行階段中，一邊不改變上述預定航線的水平方向的軌道且沿著上述預定航線前進，一邊按照平均單位時間或者平均單位飛行距離以一定的比例緩緩地提升高度。

2.如權利要求1所述的無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，上述飛行控制部將上述無人駕駛航空器的飛行控制為，在由上述測位精度檢測部檢測出的測位精度降低得比上述規定值低時，從由上述測位精度檢測部檢測出的測位精度降低得比上述規定值低的地點使上述無人駕駛航空器向比上述預定航線更上方上升后，返回到上述預定航線上的另一地點。

3.如權利要求2所述的無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，上述飛行控制部將上述無人駕駛航空器的上升飛行階段的飛行控制為，在由上述測位精度檢測部檢測出的測位精度降低得比上述規定值低時，不改變該地點的緯度和經度而僅改變高度地使上述無人駕駛航空器上升。

4.如權利要求1所述的無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，上述飛行控制部將上述無人駕駛航空器的飛行控制為，在上述上升飛行階段中，一邊不改變上述預定航線的水平方向的軌道且沿著上述預定航線前進，一邊相對上述預定航線的每個路點的高度變化比例分別以一定的增額比例緩緩地提升高度。

5.如權利要求4所述的無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，上述飛行控制部使上述無人駕駛航空器上升，直到由上述測位精度檢測部檢測出的測位精度成為上述規定值以上為止、或者開始上述上升飛行階段的飛行后由上述測位精度檢測部檢測的測位精度上升第二規定值以上為止、或者飛行高度成為規定的高度以上為止、或者開始上述上升飛行階段的飛行后的飛行高度的上升量成為規定量以上為止。

6.如權利要求1所述的無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，上述飛行控制部將上述無人駕駛航空器的維持飛行階段的飛行控制為，在上述上升飛行階段中使上述無人駕駛航空器向比上述預定航線更上方上升后，維持上升后的飛行高度不變，不改變上述預定航線的水平方向的軌道且沿著上述預定航線前進。

7.如權利要求1所述的無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，上述飛行控制部將上述無人駕駛航空器的維持飛行階段的飛行控制為，在上述上升飛行階段中使上述無人駕駛航空器向比上述預定航線更上方上升后，維持該地點的與上述預定航線的高度差不變，不改變上述預定航線的水平方向的軌道且沿著上述預定航線前進。

8.如權利要求1所述的無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，上述飛行控制部將上述無人駕駛航空器的下降飛行階段的飛行控制為，在上述上升飛行階段中使上述無人駕駛航空器向比上述預定航線更上方上升后，一邊不改變上述預定航線的水平方向的軌道且沿著上述預定航線前進，一邊緩緩地降低高度，返回到上述預定航線上的另一地點。

9.如權利要求6所述的無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，上述飛行控制部將上述無人駕駛航空器的下降飛行階段的飛行控制為，在上述維持飛行階段中使上述無人駕駛航空器飛行后，一邊不改變上述預定航線的水平方向的軌道且沿著上述預定航線前進，一邊緩緩地降低高度，返回到上述預定航線上的另一地點。