[發(fā)明專利]一種擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810170093.0
• 申請日: 2018-03-01
• 公開（公告）號: CN108415326A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳虹宇
• 申請（專利權(quán)）人: 四川智慧鷹航空科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京天奇智新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11340
• 代理人: 楊春

1.一種擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于：包括控制子系統(tǒng)、圖像采集子系統(tǒng)和執(zhí)行子系統(tǒng)，所述控制子系統(tǒng)用于控制所述無人機，所述圖像采集子系統(tǒng)用于采集無人機下方的遙感圖像和實時圖像，當遙感圖像和實時圖像符合預(yù)定條件時驅(qū)動執(zhí)行子系統(tǒng)執(zhí)行預(yù)定動作。

2.如權(quán)利要求1所述的擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于，所述控制子系統(tǒng)包括控制單元、指令輸入單元、信號收發(fā)模塊和電源模塊，所述控制單元接收指令輸入單元輸入的無線控制指令，并控制信號收發(fā)模塊進行數(shù)據(jù)和指令的收發(fā)，所述電源模塊為所述控制單元、指令輸入單元和信號收發(fā)模塊供電。

3.如權(quán)利要求2所述的擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于，所述信號收發(fā)模塊包括數(shù)據(jù)接口、數(shù)字信號處理器、調(diào)制/解調(diào)電路、存儲單元、信號預(yù)處理模塊以及微帶天線陣列，所述數(shù)據(jù)接口用于連接外部數(shù)據(jù)源用于調(diào)試，所述數(shù)字信號處理器與所述調(diào)制/解調(diào)電路、存儲單元和信號預(yù)處理模塊相連，所述調(diào)制/解調(diào)電路、信號預(yù)處理模塊以及微帶天線陣列依次連接，所述存儲單元連接所述調(diào)制/解調(diào)電路的輸出端。

4.如權(quán)利要求3所述的擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于，所述數(shù)據(jù)接口為IEEE1394接口。

5.如權(quán)利要求3所述的擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于，所述調(diào)制/解調(diào)電路包括調(diào)相方式的調(diào)制/解調(diào)模塊。

6.如權(quán)利要求3所述的擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于，所述微帶天線設(shè)有第一基板和第二基板，所述第一基板和第二基板彼此相對設(shè)置，第一基板上表面和第二基板上下表面均敷有導(dǎo)體材料；在第一基板上表面設(shè)置有倒L形貼片，短邊長為0.03～0.1mm，長邊長為0.06～0.15mm，拐角呈鈍角；在所述倒L形貼片中心處以一條對角線為軸設(shè)置有環(huán)形隙縫，隙縫的長為0.08～0.2mm，寬為0.06～0.17mm；在所述倒L形貼片四邊的中點向內(nèi)開圓形隙縫，隙縫的半徑為0.05～0.08mm；在第二基板上表面設(shè)置帶開槽和切角的倒T形貼片，在該倒T形貼片四邊的中點設(shè)有向內(nèi)的長方形隙縫，隙縫的長為0.02mm～0.04mm，寬為0.01～0.02mm。

7.如權(quán)利要求6所述的擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于，所述第一基板和第二基板的介電常數(shù)為18。

8.如權(quán)利要求6所述的擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于，所述導(dǎo)體材料為銀。

9.如權(quán)利要求6所述的擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于，所述第一基板和第二基板的厚度為1.8～3mm。

10.如權(quán)利要求9所述的擁有實時圖像控制系統(tǒng)的微型無人機，其特征在于，所述信號預(yù)處理模塊包括：第一電源VDD、第二電源VCC、第二電阻R2、第三電阻R3、第四電阻R4、第五電阻R5、第六電阻R6、第七電阻R7、第八電阻R8、第五三極管T5-第七三極管T7、第十二晶體管T12-第二十九三極管T29、電流源、放大器A1、第一比較器C_1、第二比較器C_2、第一D觸發(fā)器Q1、第二D觸發(fā)器Q2、第三D觸發(fā)器Q3、第四D觸發(fā)器Q4，第一信號端G(n)、第二信號端G(n-1)、第三信號端G(n+1)、信號輸入端Vin、信號輸出端Vout、第一取反器、第二取反器、第三取反器、第四取反器、第五取反器、第六取反器、第七取反器、與運算器、第一或運算器、第一電容器C1、第二電容器C2、第三電容器C3以及第四電容器C4；，第一取反器的輸入端連接第一信號端G(n)、第十三晶體管T13的基極以及第七晶體管T7的基極，第一取反器的輸出端連接第六晶體管T6的基極，第二信號端G(n-1)連接第六晶體管T6的集電極和第七晶體管T7的集電極，第六晶體管T6的發(fā)射極和第七晶體管T7的發(fā)射極連接第十二晶體管T12的集電極、第十四晶體管T14的基極以及第一電容器C1的一端，第十二晶體管T12的發(fā)射極連接第一電容器C1的另一端并接地，第十二晶體管T12的基極連接第一信號端G(n)，第十三晶體管T13的集電極連接輸入信號鍴Vin，第十三晶體管T13的發(fā)射極連接第十五晶體管T15的發(fā)射極以及第二電容器C2的一端，第二電容器C2的另一端連接第十四晶體管T14的集電極，第十四晶體管T14的發(fā)射極連接第十五晶體管T15的發(fā)射極、第五晶體管T5的集電極、第十七晶體管T17的集電極和第十九晶體管T19的集電極，第五晶體管T5的基極經(jīng)由第七電阻R7連接第六晶體管T6的集電極，第十五晶體管T15的基極連接第二信號端G(n-1)，第十八晶體管T18的集電極連接信號輸入端Vin，第十八晶體管T18的基極連接第二信號端G(n-1)和第十七晶體管T17的基極，第十九晶體管T19的基極連接第二十晶體管T20的基極、第二信號端G(n-1)和第二十五晶體管T25的基極，第十九晶體管T19的發(fā)射極連接第二十晶體管T20的發(fā)射極、第二比較器C_2的一個輸入端以及第二電阻R2的一端，第二電阻R2的另一端連接第五電阻R5的一端、第二十五晶體管T25的集電極和第二十四晶體管T24的集電極，第十八晶體管T18的發(fā)射極連接第二十晶體管T20的集電極和放大器A1的正輸入端，放大器A1的負輸入端經(jīng)由第四電容器C4連接第二十一晶體管T21的發(fā)射極以及第三電阻R3的一端，放大器A1的輸出端連接第二十一晶體管T21的基極，第二十一晶體管T21的集電極連接第二電源VCC，第三電阻R3、第四電阻R4和第五電阻R5串聯(lián)，第三電阻R3的另一端連接第四電阻R4的一端以及第二十二晶體管T22的集電極、第二十二晶體管T22的基極以及第二十三晶體管T23的集電極，第四電阻R4d另一端連接第二十四晶體管T24的集電極，第五電阻R5的另一端接地，第一信號端G(n)經(jīng)由第二取反器連接第二十二晶體管T22的基極，第一信號端G(n)連接第二十三晶體管T23的基極，第二十二晶體管T22的發(fā)射極和第二十三晶體管T23的發(fā)射極均連接第二十四晶體管T24的發(fā)射極和第二十五晶體管T25的發(fā)射極以及第二比較器C_2的另一端且還連接第二十六晶體管T26的集電極以及第二十七晶體管T27的集電極，第二十六晶體管T26的基極連接第三信號端G(n+1)，第二信號端G(n-1)經(jīng)由第三取反器連接第二十七晶體管T27的基極，第二十六晶體管T26的發(fā)射極以及第二十七晶體管T27的發(fā)射極均連接第三電容器C3的一端和第一比較器C_1的一端，第十七晶體管T17的發(fā)射極經(jīng)由第八電阻R8連接第一比較器C_1的另一端，第三電容器C3的另一端接地，第五晶體管T5的發(fā)射極連接第一或運算器的一個輸入端，第二比較器C_2的輸出端連接第一或運算器的另一個輸入端，第一比較器C_1的輸出端經(jīng)由第五取反器連接第一D觸發(fā)器Q1的R端，第二信號端G(n-1)經(jīng)由第四取反器連接第一D觸發(fā)器Q1的時鐘端，第一D觸發(fā)器Q1的D端連接第二電源VCC；第二D觸發(fā)器Q2的D端連接第二電源VCC、時鐘端連接或門的輸出端，R端連接第一信號端G(n)，Q端經(jīng)由第六取反器連接與門的一個輸入端，與門的另一個輸入端連接第二信號端G(n-1)；第一D觸發(fā)器Q1的Q端連接第二十八晶體管T28的集電極以及第二十九晶體管T29的集電極，第二十九晶體管T29的基極以及第二十八晶體管T28的基極連接第三信號端G(n+1)；第三D觸發(fā)器Q3的D端連接第二十九晶體管T29的發(fā)射極、時鐘端連接與門的輸出端、R端連接第三信號端G(n+1)、D端經(jīng)由第七取反器連接第四D觸發(fā)器Q4的D端，第二十八晶體管T28的發(fā)射極連接第四D觸發(fā)器Q4的R端，第四D觸發(fā)器Q4的時鐘端連接第一信號端G(n)，第四D觸發(fā)器Q4的D端連接信號輸出端Vout；所述信號輸入端Vin的信號來自檢測裝置的輸出信號；所述第一信號端G(n)通過第二或運算器的輸出信號獲得，其中：所述信號預(yù)處理單元的晶振信號CLK作為第二或運算器的一個輸入信號，根據(jù)所述圖像處理單元根據(jù)預(yù)定方式生成的預(yù)警信號作為第二或運算器的另一個輸入信號；第二信號端G(n-1)的信號與第一信號端G(n)的幅值、頻率相同但相位推遲一個所述晶振信號CLK周期，第三信號端G(n+1)的信號與第一信號端G(n)的幅值、頻率相同但相位延后一個所述晶振信號CLK周期。