[發(fā)明專利]車輛的移動方法、系統(tǒng)及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810169626.3
• 申請日: 2018-02-24
• 公開（公告）號: CN108482337B
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張建一
• 申請（專利權(quán)）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B60S11/00
• 分類號: B60S11/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種車輛的移動方法，其特征在于，所述車輛包括第一至第四震動裝置，其中，所述第一至第四震動裝置均由高速步進(jìn)電機和偏心擺錘構(gòu)成，所述高速步進(jìn)電機用于驅(qū)動所述偏心擺錘旋轉(zhuǎn)，所述方法包括以下步驟：

接收車輛的移動指令；

判斷所述移動指令的類型；

根據(jù)所述移動指令的類型對所述第一至第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速進(jìn)行相應(yīng)控制，以實現(xiàn)不同類型的車輛移動，其中，如果所述移動指令的類型為向左平移，則控制所述第一至第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)車輛的向左平移；如果所述移動指令的類型為順時針旋轉(zhuǎn)，則控制所述第一和第二震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速，同時控制所述第三和第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)車輛的順時針旋轉(zhuǎn)，其中，所述第一和第二震動裝置分別安裝在車輛的右前輪懸壁上和左前輪懸壁上，所述第三和第四震動裝置分別安裝在車輛的右后輪懸壁上和左后輪懸壁上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的移動方法，其特征在于，根據(jù)所述移動指令的類型對所述第一至第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速進(jìn)行相應(yīng)控制，進(jìn)一步包括：

如果所述移動指令的類型為向右平移，則控制所述第一至第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)車輛的向右平移。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的移動方法，其特征在于，根據(jù)所述移動指令的類型對所述第一至第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速進(jìn)行相應(yīng)控制，進(jìn)一步包括：

如果所述移動指令的類型為逆時針旋轉(zhuǎn)，則控制所述第一和第二震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速，同時控制所述第三和第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)車輛的逆時針旋轉(zhuǎn)，其中，所述第一和第二震動裝置分別安裝在車輛的右前輪懸壁上和左前輪懸壁上，所述第三和第四震動裝置分別安裝在車輛的右后輪懸壁上和左后輪懸壁上。

4.一種車輛的移動系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛包括第一至第四震動裝置，其中，所述第一至第四震動裝置均由高速步進(jìn)電機和偏心擺錘構(gòu)成，所述高速步進(jìn)電機用于驅(qū)動所述偏心擺錘旋轉(zhuǎn)，所述系統(tǒng)包括：

接收模塊(110)，用于接收車輛的移動指令；

判斷模塊(120)，用于判斷所述移動指令的類型；

控制模塊(130)，用于根據(jù)所述移動指令的類型對所述第一至第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速進(jìn)行相應(yīng)控制，以實現(xiàn)不同類型的車輛移動，其中，所述控制模塊(130)用于當(dāng)所述移動指令的類型為向左平移時，控制所述第一至第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)車輛的向左平移；所述控制模塊(130)用于當(dāng)所述移動指令的類型為順時針旋轉(zhuǎn)時，控制所述第一和第二震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速，同時控制所述第三和第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)車輛的順時針旋轉(zhuǎn)，其中，所述第一和第二震動裝置分別安裝在車輛的右前輪懸壁上和左前輪懸壁上，所述第三和第四震動裝置分別安裝在車輛的右后輪懸壁上和左后輪懸壁上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛的移動系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊(130)用于當(dāng)所述移動指令的類型為向右平移時，控制所述第一至第四震動裝置中的高速步進(jìn)電機在每個運轉(zhuǎn)周期中當(dāng)偏心擺錘在右側(cè)時的轉(zhuǎn)速高于在左側(cè)時的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)車輛的向右平移。

6.一種車輛，其特征在于，包括：

第一至第四震動裝置，其中，所述第一至第四震動裝置均由高速步進(jìn)電機和偏心擺錘構(gòu)成，所述高速步進(jìn)電機用于驅(qū)動所述偏心擺錘旋轉(zhuǎn)；以及

如權(quán)利要求4-5任一項所述的車輛的移動系統(tǒng)。