[發明專利]控制機器人舞蹈動作的方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 201810162744.1
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN108527376A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 宋亞楠;邱楠;李夏昕;程謙;劉海峽;紀宏洲;段邦潮;劉振巖
• 申請（專利權）人: 深圳狗尾草智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 安娜

1.一種控制機器人舞蹈動作的方法，其特征在于，包括：

獲取待伴隨音樂的類別標簽、時間長度和節奏時序；

確定與所述類別標簽匹配的目標舞蹈動作標簽；

根據所述時間長度，在所述目標舞蹈動作標簽下進行序列選擇，生成混合動作的動作序列；

根據所述節奏時序，調整所述混合動作的節奏。

2.根據權利要求1所述控制機器人舞蹈動作的方法，其特征在于，

每個鏈表數組包括舞蹈動作標簽，在每個鏈表數組中，特定列表示動作類型，每行表示每種動作類型可選的動作序列；

確定與所述類別標簽匹配的目標舞蹈動作標簽，包括：

查詢每個鏈表數據的舞蹈動作標簽，確定與所述類別標簽匹配的目標舞蹈動作標簽；

將所述目標舞蹈動作標簽對應的鏈表數組，作為目標鏈表數組；

根據所述時間長度，在所述目標舞蹈動作標簽下進行序列選擇，生成混合動作的動作序列，包括：

根據所述時間長度，在目標鏈表數組中確定動作類型，選擇每種動作類型的具體動作，生成混合動作的動作序列。

3.根據權利要求1所述控制機器人舞蹈動作的方法，其特征在于，

獲取待伴隨音樂的類別標簽、時間長度和節奏時序，包括：

接收用戶點選的目標歌曲；

將所述目標歌曲作為索引，在數據庫中進行查詢，確定所述類別標簽、所述時間長度和所述節奏時序。

4.根據權利要求3所述控制機器人舞蹈動作的方法，其特征在于，

獲取待伴隨音樂的類別標簽、時間長度和節奏時序，包括：

接收用戶哼唱的音頻；

或根據所述目標歌曲進行查詢，獲取查詢到的音頻；

對所述音頻進行處理，確定所述類別標簽、所述時間長度和所述節奏時序。

5.根據權利要求4所述控制機器人舞蹈動作的方法，其特征在于，

對所述音頻進行處理，確定所述類別標簽、所述時間長度和所述節奏時序，包括：

依次對所述音頻進行離散化處理、時頻特性統計，確定特征向量；

根據所述特征向量，確定類別標簽；

統計所述音頻的時間長度；

根據所述音頻，確定音頻擬合曲線；

根據所述音頻擬合曲線，確定節奏時序。

6.根據權利要求5所述控制機器人舞蹈動作的方法，其特征在于，

接收用戶哼唱的音頻之后，將確定類別標簽之前，該方法還包括：依次對所述音頻進行預處理、傅里葉變換、濾波、取對數、離散余弦變換、一階差分計算，生成特征向量。

7.根據權利要求1所述控制機器人舞蹈動作的方法，其特征在于，該方法還包括：從開始動作數組中選擇一個動作，作為開始動作；

從結束動作數組中選擇一個動作，作為結束動作，機器人的動作包括開始動作、混合動作和結束動作。

8.一種控制機器人舞蹈動作的裝置，其特征在于，包括：

音樂分析單元，用于獲取待伴隨音樂的類別標簽、時間長度和節奏時序；

標簽匹配單元，用于確定與所述類別標簽匹配的目標舞蹈動作標簽；

動作序列生成單元，用于根據所述時間長度，在所述目標舞蹈動作標簽下進行序列選擇，生成混合動作的動作序列；

混合動作調整單元，用于根據所述節奏時序，調整所述混合動作的節奏。

9.一種控制機器人舞蹈動作的設備，其特征在于，包括：至少一個處理器、至少一個存儲器以及存儲在所述存儲器中的計算機程序指令，當所述計算機程序指令被所述處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，其特征在于，當所述計算機程序指令被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。