[發明專利]車輛及糾正其跑偏的方法和裝置以及電動助力轉向系統

有效

• 申請號: 201810161864.X
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN108394409B
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 蔡祥熙
• 申請（專利權）人: 北京汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W40/10;B60W40/105
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明公開了一種車輛及糾正其跑偏的控制方法和控制裝置及電動助力轉向系統，其中，該糾正車輛跑偏的控制方法包括：獲取車速信息，并根據車速信息計算車輛的加速度；獲取車輛的左前輪輪速和右前輪輪速，并計算左前輪輪速與右前輪輪速的輪速差，根據輪速差判斷車輛的轉向；獲取車輛的轉向盤的扭矩信號，根據扭矩信號判斷扭矩方向；當加速度大于預設加速度且扭矩方向與車輛的轉向不一致時，根據標定糾正扭矩和扭矩方向對車輛的轉向進行糾正。在車輛急加速或急減速發生跑偏時可以及時糾正，保證駕駛安全。

技術領域

本發明屬于車輛技術領域，尤其涉及一種糾正車輛跑偏的控制方法，以及糾正車輛跑偏的控制裝置、包括該裝置的電動助力轉向系統和車輛。

背景技術

車輛由于左右車輪載荷不一致、左右驅動軸慣量不一致、左右前懸架零部件無法做到完全對稱等因素，總是存在一定量的跑偏問題。尤其在車輛急加速或急減速情況下，跑偏現象更加明顯。目前，為了解決跑偏問題，一般通過控制車輛左右兩側懸架零部件的一致性，縮小左右驅動軸轉動慣量差異，縮小左右前輪載荷差異，使左右前輪運動狀態及受力情況盡可能對稱。但是，受制于發動機布置，零部件加工精度等限制，無法做到左右完全對稱，因而，部分車輛在急加速或急減速情況下依然會出現跑偏問題，表現為方向盤的小角度自動轉向，嚴重影響整車安全及駕駛感受。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明需要提出一種糾正車輛跑偏的控制方法，該控制方法，可以在急加速或急減速時糾正車輛跑偏，提高安全。

本發明還提出糾正車輛跑偏的控制裝置以及電動助力轉向系統和車輛。

為了解決上述問題，本發明第一方面實施例的糾正車輛跑偏的控制方法，包括：獲取車速信息，并根據所述車速信息計算車輛的加速度；獲取所述車輛的左前輪輪速和右前輪輪速，并計算所述左前輪輪速與所述右前輪輪速的輪速差，根據所述輪速差判斷所述車輛的轉向；獲取所述車輛的轉向盤的扭矩信號，根據所述扭矩信號判斷扭矩方向；當所述加速度大于預設加速度且所述扭矩方向與所述車輛的轉向不一致時，根據標定糾正扭矩和所述扭矩方向對所述車輛的轉向進行糾正。

本發明實施例的糾正車輛跑偏的控制方法，通過對車輛車速、輪速以及扭矩信號的檢測，在判斷車輛在急加速或急減速發生跑偏，根據標定糾正扭矩和轉向盤的扭矩方向進行跑偏糾正，提高駕駛安全性，方法簡單易實施。

在本發明的一些實施例中，根據所述輪速差判斷所述車輛的轉向包括：當所述左輪輪速大于所述右輪輪速時，則確定所述車輛向右轉向；或者，當所述右輪輪速大于所述左輪輪速時，則確定所述車輛向左轉向。

在本發明的一些實施例中，根據標定糾正扭矩和所述扭矩方向對所述車輛的轉向進行糾正包括：根據所述標定糾正扭矩的大小計算糾正電流的大小，并根據所述扭矩方向確定所述糾正電流的方向，并將糾正電流信號輸入至轉向驅動電機，以由所述轉向驅動電機產生與所述扭矩方向相反的糾正扭矩。

在本發明的一些實施例中還提出一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被執行時實現所述的糾正車輛跑偏的控制方法。

為了解決上述問題，本發明第二方面實施例提出的糾正車輛跑偏的控制裝置包括：加速度計算模塊，用于獲取車速信息并根據所述車速信息計算車輛的加速度；轉向判斷模塊，用于獲取所述車輛的左前輪輪速和右前輪輪速，并計算所述左前輪輪速與所述右前輪輪速的輪速差，根據所述輪速差判斷所述車輛的轉向；扭矩處理模塊，用于獲取車輛的轉向盤的扭矩信號，并根據所述扭矩信號判斷扭矩方向；糾正模塊，用于在所述加速度大于預設加速度且所述扭矩方向與所述車輛的轉向不一致時，根據標定糾正扭矩和所述扭矩方向對所述車輛的轉向進行糾正。

本發明實施例的糾正車輛跑偏的控制裝置，基于車輛車速、輪速以及扭矩信號，判斷車輛在急加速或急減速發生跑偏時，根據標定糾正扭矩和扭矩信號的扭矩方向進行跑偏糾正，提高駕駛安全性。