[發明專利]車輛及糾正其跑偏的方法和裝置以及電動助力轉向系統

有效

• 申請號: 201810161864.X
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN108394409B
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 蔡祥熙
• 申請（專利權）人: 北京汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W40/10;B60W40/105
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種糾正車輛跑偏的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取車速信息，并根據所述車速信息計算車輛的加速度；

獲取所述車輛的左前輪輪速和右前輪輪速，并計算所述左前輪輪速與所述右前輪輪速的輪速差，根據所述輪速差判斷所述車輛的轉向；

獲取所述車輛的轉向盤的扭矩信號，根據所述扭矩信號判斷扭矩方向；

當所述加速度大于預設加速度且所述扭矩方向與所述車輛的轉向不一致時，根據標定糾正扭矩和所述扭矩方向生成糾正扭矩以對所述車輛的轉向進行糾正，其中，所述根據標定糾正扭矩和所述扭矩方向生成糾正扭矩以對所述車輛的轉向進行糾正包括：根據所述標定糾正扭矩的大小計算糾正電流的大小，并根據所述扭矩方向確定所述糾正電流的方向，并將糾正電流信號輸入至轉向驅動電機，以由所述轉向驅動電機產生與所述扭矩方向相反的所述糾正扭矩。

2.如權利要求1所述的糾正車輛跑偏的控制方法，其特征在于，根據所述輪速差判斷所述車輛的轉向包括：

當所述左輪輪速大于所述右輪輪速時，則確定所述車輛向右轉向；

或者，當所述右輪輪速大于所述左輪輪速時，則確定所述車輛向左轉向。

3.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被執行時實現如權利要求1-2任一所述的糾正車輛跑偏的控制方法。

4.一種糾正車輛跑偏的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：

加速度計算模塊，用于獲取車速信息并根據所述車速信息計算車輛的加速度；

轉向判斷模塊，用于獲取所述車輛的左前輪輪速和右前輪輪速，并計算所述左前輪輪速與所述右前輪輪速的輪速差，根據所述輪速差判斷所述車輛的轉向；

扭矩處理模塊，用于獲取車輛的轉向盤的扭矩信號，并根據所述扭矩信號判斷扭矩方向；

糾正模塊，用于在所述加速度大于預設加速度且所述扭矩方向與所述車輛的轉向不一致時，根據標定糾正扭矩和所述扭矩方向對所述車輛的轉向進行糾正，其中，所述糾正模塊具體用于：根據所述標定糾正扭矩的大小計算糾正電流的大小，并根據所述扭矩方向確定所述糾正電流的方向，并將糾正電流信號輸入至轉向驅動電機，以由所述轉向驅動電機產生與所述扭矩方向相反的糾正扭矩。

5.如權利要求4所述的糾正車輛跑偏的控制裝置，其特征在于，轉向判斷模塊，進一步用于在所述左輪輪速大于所述右輪輪速時確定所述車輛向右轉向，或者，在所述右輪輪速大于所述左輪輪速時確定所述車輛向左轉向。

6.一種電動助力轉向系統，其特征在于，所述電動助力轉向系統包括：

車速傳感器、輪速傳感器和扭矩傳感器、轉向電機；以及

如權利要求4-5任一項所述的糾正車輛跑偏的控制裝置。

7.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求6所述的電動助力轉向系統。