[發(fā)明專利]跟蹤主車輛附近的多個(gè)對(duì)象的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810160690.5
• 申請(qǐng)日: 2018-02-27
• 公開（公告）號(hào): CN108535727B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·肖爾茨;R·德魯考茲;P·斯克魯赫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 德爾福技術(shù)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931;G01S13/86
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;師瑋

跟蹤主車輛附近的多個(gè)對(duì)象的方法。一種表征與主車輛有關(guān)的環(huán)境的方法，所述車輛包括適于檢測所述車輛附近的單一對(duì)象的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)；所述方法包括以下步驟：i)確定所述車輛附近的多個(gè)單一對(duì)象的空間位置；ii)基于每個(gè)單一對(duì)象的一個(gè)或更多個(gè)屬性，將所述多個(gè)單一對(duì)象分組成至少一個(gè)組；iii)隨后將所述組的對(duì)象處理為單一組對(duì)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及提供與車輛環(huán)境有關(guān)的數(shù)據(jù)的車輛系統(tǒng)，特別是車輛附近的障礙物和對(duì)象。具體來說，本發(fā)明的方面涉及一種確定輪廓或邊界的改進(jìn)方法，該輪廓或邊界向車輛指示未經(jīng)許可區(qū)域并且可應(yīng)用于碰撞警告和其它此類系統(tǒng)。

背景技術(shù)

已知為車輛配備雷達(dá)系統(tǒng)和/或攝像機(jī)系統(tǒng)以便于表征車輛周圍的環(huán)境。這種系統(tǒng)能夠提供車輛附近的對(duì)象的檢測，特別是在向前看的方向上。因而，對(duì)圖像數(shù)據(jù)和/或雷達(dá)反射數(shù)據(jù)的處理使得能夠檢測和表征車輛附近的對(duì)象。這種對(duì)象識(shí)別或檢測例如可以被用于檢測靜態(tài)對(duì)象(諸如護(hù)欄、墻壁、樹木、邊界、樹木、立柱或靜止車輛)，或者移動(dòng)對(duì)象(諸如其它車輛或行人)。這種數(shù)據(jù)可以被處理并用于提供例如禁止車輛移動(dòng)的邊界(線)或輪廓線以便防止碰撞。

在這種先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS系統(tǒng))中，安裝在車輛和/或天線陣列上的兩個(gè)攝像機(jī)可以被用于檢測/識(shí)別和表征這些對(duì)象。具有ADAS系統(tǒng)的典型車輛配備有適于檢測從對(duì)象反射的雷達(dá)反射(回波)的天線單元/陣列和接收器單元。這些雷達(dá)反射還被稱為檢測。這樣，可以表征周圍環(huán)境并且可以檢測對(duì)象。另選或另外地，可以使用攝像機(jī)來捕捉環(huán)境的圖像和利用已知圖像處理技術(shù)從這些圖像中識(shí)別的靜止或移動(dòng)對(duì)象。通常還需要在不同類型的對(duì)象(例如，其它車輛、行人或其它對(duì)象)之間進(jìn)行區(qū)分，并且還區(qū)分這些對(duì)象是移動(dòng)的還是靜止的。

被處理以確定車輛附近的對(duì)象的數(shù)據(jù)可以從雷達(dá)數(shù)據(jù)和相機(jī)數(shù)據(jù)兩者導(dǎo)出。這種數(shù)據(jù)通常被稱為由攝像機(jī)和雷達(dá)提供的數(shù)據(jù)的多傳感器融合。

對(duì)象可以被分類為類或組，舉例來說，諸如車輛、騎車人以及行人。這樣的對(duì)象被認(rèn)為是被稱為單一對(duì)象(SO:Single Object)的單一實(shí)體。

有時(shí)，問題是需要處理的對(duì)象的絕對(duì)數(shù)量。這引入了瓶頸；在計(jì)算資源有限的硬件中，有大量的這種對(duì)象需要在通常有限的時(shí)間內(nèi)處理。問題還在于僅有限量的數(shù)據(jù)可以通過數(shù)據(jù)總線在單個(gè)系統(tǒng)中的兩個(gè)或更多個(gè)計(jì)算單元之間發(fā)送。

這個(gè)問題在城市環(huán)境中變得尤為明顯，其中，SO(行人和其它車輛)的數(shù)量通常比例如高速公路上的SO要多得多。這種對(duì)象的數(shù)量通常因硬件限制也高于由當(dāng)前ADAS系統(tǒng)可以處理的數(shù)量。而且，這種對(duì)象的參數(shù)(如速度/方向)的變化在城市環(huán)境中更加不可預(yù)測和動(dòng)態(tài)化。例如，行人可以突然改變他們的運(yùn)動(dòng)、方向和速度。算法必須從一組SO中快速選擇最重要的對(duì)象，通常以安全相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)為基礎(chǔ)，并詳細(xì)關(guān)注它們。考慮到例如由被用于增強(qiáng)對(duì)象參數(shù)的過濾器所引入的延遲，該任務(wù)通常并不普通。常見問題之一是因兩個(gè)或多個(gè)SO的重疊或連接而可能喪失置信度。該問題在對(duì)象彼此接近定位的城市環(huán)境中是很常見的。另外，每個(gè)SO都需要通過必須保持在存儲(chǔ)器中的一組參數(shù)(包括位置和速度)來表征。

本發(fā)明的目的是克服這些問題。

發(fā)明內(nèi)容

在一個(gè)方面，提供了一種表征與主車輛有關(guān)的環(huán)境的方法，所述車輛包括適于檢測所述車輛附近的單一對(duì)象的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)；所述方法包括以下步驟：

i)確定所述車輛附近的多個(gè)單一對(duì)象的空間位置；

ii)基于每個(gè)單一對(duì)象的一個(gè)或更多個(gè)屬性，將多個(gè)所述單一對(duì)象分組成至少一個(gè)組；

iii)隨后將所述組的對(duì)象處理為單一組對(duì)象。

步驟iii)可以包括形成有關(guān)所述組的單一邊界的步驟。

所述邊界可以是局部邊界，所述邊界通過處理所述組中接近所述車輛的那些單一對(duì)象的空間位置來制定。

所述對(duì)象可以是移動(dòng)對(duì)象，并且可以根據(jù)它們的空間位置來分組。