[發明專利]跟蹤主車輛附近的多個對象的方法

有效

• 申請號: 201810160690.5
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN108535727B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: M·肖爾茨;R·德魯考茲;P·斯克魯赫
• 申請（專利權）人: 德爾福技術有限責任公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/86
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;師瑋

1.一種表征關于主車輛的環境的方法，所述車輛包括適于檢測所述車輛附近的單一對象的一個或更多個系統；所述方法包括以下步驟：

i)確定所述車輛附近的多個單一對象的空間位置；

ii)基于每個單一對象的一個或更多個屬性，將多個所述單一對象分組成至少一個組；

iii)隨后將所述組的對象處理為單一組對象，并且形成關于所述組的單一邊界；

所述方法還包括以下步驟：

-跟蹤所述組中的一個或更多個對象的移動，并且隨后重新制定一個或更多個組的邊界；

-確定第一組中的對象是否移動為使得相對于所述車輛，該對象相比于所述第一組的邊界更接近第二組的邊界，并且如果該對象相比于所述第一組的邊界更接近第二組的邊界，則將所述對象指派給所述第二組。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述邊界是局部邊界，所述邊界通過處理所述組中的接近所述車輛的那些單一對象的空間位置來制定。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對象是移動對象。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述對象的空間位置來分組所述對象。

5.根據權利要求4所述的方法，所述方法包括以下步驟：識別一群單一對象。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，根據下列參數中的一個或更多個來分組所述對象：對象類型、空間位置、速度以及移動方向。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述對象類型可以是騎車人或行人之一。

8.根據權利要求1所述的方法，所述方法包括以下步驟：在所述單一對象移動之后，將a)在所述單一對象被視為屬于所述第一組時相對于所述車輛跨所述第一組的角的增大與b)在所述單一對象被視為屬于所述第二組時相對于所述車輛跨所述第二組的角的增大進行比較，并且取決于所述比較，確定所述對象應屬于所述第一組還是所述第二組。

9.根據權利要求1所述的方法，所述方法包括以下步驟：合并兩個組以形成單一組。

10.根據權利要求8或9所述的方法，所述方法包括以下步驟：重新制定所述第一組、所述第二組或合并組中的一個或更多個組的邊界。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，如果第一組中的任何單一對象在至所述第二組的任何單一對象的預定距離內移動，或者如果兩個相鄰組之間相對于所述車輛的跨角小于預定閾值，則合并所述組。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，在步驟i)中被用于確定所述多個對象在所述車輛附近的空間位置的數據由下列車載系統中的一個或更多個獲得：攝像機、雷達以及LIDAR系統。