[發明專利]行車抓取板坯的方法

有效

• 申請號: 201810160217.7
• 申請日: 2018-02-26
• 公開（公告）號: CN110196568B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 朱海華;張仁其;唐豪偉;劉春會;梁興國;張賀詠
• 申請（專利權）人: 寶山鋼鐵股份有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 劉鋒;桑文慧

本發明公開了一種行車抓取板坯的方法，包括：步驟一，上位機將垛位的中心點的坐標發送給PLC控制器；步驟二，PLC控制器接收垛位的中心點的坐標，并根據垛位的中心點的坐標控制行車移動至垛位的中心點的上方；步驟三，PLC控制器控制長度掃描儀和寬度掃描儀開始掃描，根據掃描數據判斷出待抓取板坯的長度方向上的兩個邊緣點和寬度方向上的兩個邊緣點；步驟四，根據四個邊緣點的掃描數據計算待抓取板坯的中心點的坐標；步驟五，PLC控制器根據待抓取板坯的中心點的坐標控制行車移動至待抓取板坯的中心點的上方，并控制行車的夾鉗下降抓取待抓取板坯。采用本發明的行車抓取板坯的方法，能夠保證行車夾鉗能夠準確抓取待抓取板坯。

技術領域

本發明涉及板坯吊運控制領域，具體而言，涉及一種行車抓取板坯的方法。

背景技術

目前板坯庫的板坯吊運流程如下：首先，庫管理系統把板坯所在垛位的中心點的坐標地址和目標垛位的中心點的坐標發送給行車；然后，行車移動至板坯所在垛位的中心點的上方后控制夾鉗下降并抓取板坯；最后，行車控制夾鉗上升到高位并移動至目標垛位的中心點的上方，行車再控制夾鉗下降并放下板坯。

但是，目前行車抓取板坯的方法存在以下缺點，一是抓坯的準確性差，由于行車在放置板坯時可能存在搖擺現象，垛位上的板坯并不總是在垛位的中心位置，而目前的抓坯方法是默認板坯的中心點和垛位的中心點重合，行車根據垛位的中心點來抓取板坯，如采用目前這種抓坯方法，會發生行車夾鉗兩邊重量偏差大的現象，一旦重量差大于10噸，行車會自動停機，從而影響生產的穩定運行；二是存在安全風險，當垛位上板坯的中心點偏離垛位的中心點過大時，行車在抓取板坯過程中夾鉗可能會直接撞上板坯，對設備造成重大影響。

針對現有技術中所存在的上述問題，提供一種新的行車抓取板坯的方法具有重要意義。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供一種行車抓取板坯的方法，其能夠保證行車夾鉗能夠準確抓取板坯。

為實現上述目的，本發明的行車抓取板坯的方法，多塊板坯堆疊在板坯庫的垛位上，所述行車上設置有沿待抓取板坯長度方向掃描的長度掃描儀和沿所述待抓取板坯寬度方向掃描的寬度掃描儀，所述方法包括：

步驟一，上位機將所述待抓取板坯所在垛位的中心點的坐標發送給PLC控制器；

步驟二，所述PLC控制器接收所述待抓取板坯所在垛位的中心點的坐標，并根據所述待抓取板坯所在垛位的中心點的坐標控制行車移動至所述待抓取板坯所在垛位的中心點的上方；

步驟三，所述PLC控制器控制所述長度掃描儀和寬度掃描儀開始掃描，根據掃描數據判斷出所述垛位上位于待抓取板坯的長度方向上的兩個邊緣點和寬度方向上的兩個邊緣點；

步驟四，根據四個邊緣點的掃描數據計算所述待抓取板坯的中心點的坐標；

步驟五，所述PLC控制器根據所述待抓取板坯的中心點的坐標控制所述行車移動至所述待抓取板坯的中心點的上方，并控制所述行車的夾鉗下降抓取所述待抓取板坯。

優選地，所述掃描數據包括所述長度掃描儀和寬度掃描儀到掃描點的距離以及所述長度掃描儀和寬度掃描儀與所述掃描點之間的連線與豎直方向的夾角。

進一步地，所述待抓取板坯的邊緣點的判斷方法包括：

步驟a，根據所述掃描數據計算出所述掃描點距離地面的高度；

步驟b，選取若干所述掃描點中距離地面的高度發生變化的突變點；

步驟c，比較若干所述突變點距離地面的高度，高度最高的突變點即為所述待抓取板坯的長度方向上或者寬度方向上的邊緣點。