[發明專利]行車抓取板坯的方法

有效

• 申請號: 201810160217.7
• 申請日: 2018-02-26
• 公開（公告）號: CN110196568B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 朱海華;張仁其;唐豪偉;劉春會;梁興國;張賀詠
• 申請（專利權）人: 寶山鋼鐵股份有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 劉鋒;桑文慧

1.一種行車抓取板坯的方法，多塊板坯堆疊在板坯庫的垛位上，其特征在于，所述行車上設置有沿待抓取板坯長度方向掃描的長度掃描儀和沿所述待抓取板坯寬度方向掃描的寬度掃描儀，所述方法包括：

步驟一，上位機將所述待抓取板坯所在垛位的中心點的坐標發送給PLC控制器；

步驟二，所述PLC控制器接收所述待抓取板坯所在垛位的中心點的坐標，并根據所述待抓取板坯所在垛位的中心點的坐標控制行車移動至所述待抓取板坯所在垛位的中心點的上方；

步驟三，所述PLC控制器控制所述長度掃描儀和寬度掃描儀開始掃描，根據掃描數據判斷出所述待抓取板坯的長度方向上的兩個邊緣點和寬度方向上的兩個邊緣點；所述掃描數據包括所述長度掃描儀和寬度掃描儀到掃描點的距離以及所述長度掃描儀和寬度掃描儀與所述掃描點之間的連線與豎直方向的夾角；其中，所述待抓取板坯的邊緣點的判斷方法包括：步驟a，根據所述掃描數據計算出所述掃描點距離地面的高度；步驟b，選取若干所述掃描點中距離地面的高度發生變化的突變點；步驟c，比較若干所述突變點距離地面的高度，高度最高的突變點即為所述待抓取板坯的長度方向上或者寬度方向上的邊緣點；

步驟四，根據四個邊緣點的掃描數據計算所述待抓取板坯的中心點的坐標；

步驟五，所述PLC控制器根據所述待抓取板坯的中心點的坐標控制所述行車移動至所述待抓取板坯的中心點的上方，并控制所述行車的夾鉗下降抓取所述待抓取板坯。

2.如權利要求1所述的行車抓取板坯的方法，其特征在于，所述步驟三中，判斷所述四個邊緣點兩兩之間的高度差是否小于50mm；若所述高度差均小于50mm，則執行所述步驟四；若至少有一個所述高度差不小于50mm，則所述PLC控制器控制所述長度掃描儀和寬度掃描儀停止掃描。