[發明專利]一種單孔腹腔鏡機器人系統

在審

• 申請號: 201810159628.4
• 申請日: 2018-02-26
• 公開（公告）號: CN108175511A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 路要武
• 申請（專利權）人: 路要武
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/94
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 劉振祥

一種單孔腹腔鏡機器人系統，包括鏡管、微型攝像頭、冷光源和三個操作器械，所述微型攝像頭和冷光源均安裝于鏡管上端的管壁上，所述鏡管的內腔形成器械通道，與微型攝像頭連接的光電導線穿過預留于鏡管管壁內的通道后與位于鏡管下端的集中控制器連接；與冷光源連接的電源線穿過預留于鏡管管壁內的通道后與位于鏡管下端的集中控制器連接；三個操作器械的頭部均安裝于鏡管上端的管壁上，控制操作器械的多根鋼絲穿過預留于鏡管管壁內的通道后與位于鏡管下端的集中控制器連接。該系統內部具有通道，能便于腹腔手術過程中輔助設備的加入，進而能提高腹腔鏡的適用范圍，同時，也能使腹腔手術過程更便捷。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體是一種單孔腹腔鏡機器人系統。

背景技術

腹腔鏡是一種帶有微型攝像頭的器械，腹腔鏡手術就是利用腹腔鏡及其相關器械進行的手術：使用冷光源提供照明，將腹腔鏡鏡頭插入腹腔內，運用數字攝像技術使腹腔鏡鏡頭拍攝到的圖像通過光導纖維傳導至后級信號處理系統，并且實時顯示在監視器上。然后醫生通過監視器屏幕上所顯示患者器官的圖像，對病人的病情進行分析判斷，并且運用特殊的腹腔鏡器械進行手術。

腹腔鏡機器人在腹腔鏡手術的基礎上進一步改進為電腦控制機械手操作，現在應用最廣泛的是美國開發生產的達芬奇機器人。

達芬奇手術機器人增加視野角度；減少手部顫動，機器人“內腕”較腹腔鏡更為靈活，能以不同角度在靶器官周圍操作；較人手小，能夠在有限狹窄空間工作；使術者在輕松工作環境工作，減少疲勞更集中精力；減少參加手術人員。但是仍需要在腹部打4-5個孔。

單孔手術機器人只需要在臍部打一個的孔，使手術更加微創，但是目前還處在研究階段，多以纖維鏡為主，從一個孔內進入光源，攝像頭和2個操作器械，很難達到完成手術的要求，所以還沒有應用到臨床。

在實際腹腔的手術過程中，可能需要臨時加入一些輔助設備，但是現在的腹腔鏡中并不具有可加入輔助設備的通道，這限制了腹腔鏡的適用范圍，同時，也增加了腹腔手術的難度。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種單孔腹腔鏡機器人系統，該系統內部具有通道，能便于腹腔手術過程中輔助設備的加入，進而能提高腹腔鏡的適用范圍，同時，也能使腹腔手術過程更便捷。

為了實現上述目的，本發明提供一種單孔腹腔鏡機器人系統，包括鏡管、微型攝像頭、冷光源和三個操作器械，所述微型攝像頭和冷光源均安裝于鏡管上端的管壁上，所述鏡管的內腔形成器械通道，與微型攝像頭連接的光電導線穿過預留于鏡管管壁內的通道后與位于鏡管下端的集中控制器連接；與冷光源連接的電源線穿過預留于鏡管管壁內的通道后與位于鏡管下端的集中控制器連接；

三個操作器械分別安裝在鏡管上端的左側、右側和后側，所述操作器械的頭部通過連桿段二與鏡管的管壁上端連接，所述連桿段二的上端和下端各設置有一處關節結構二，所述頭部和關節結構二由穿設于預留于鏡管管壁內的通道中的多根鋼絲牽引控制，多根鋼絲的另一端延伸至鏡管的下端外部并與集中控制器連接。

在該技術方案中，通過使鏡管內部預留有器械通道，進而可以在手術過程中通過器械通道加入一些輔助器械，進而能提高腹腔鏡的適用范圍，同時，也能使腹腔手術過程更便捷。通過使控制操作器械的多根鋼絲、與冷光源連接的電源線、與微型攝像頭連接的光電導線均穿過預留于鏡管管壁內的通道后與位于鏡管下端的集中控制器連接，能節省該腹腔鏡內部的器械通道內的空間，也能便于輔助器械由器械通道內通過。微型攝像頭、冷光源和操作器械均與集中控制器連接，能方便集中地控制，同時也能使整個系統更為一體化。集中控制器內部具有信號處理器并具有顯示屏，能實時地將微型攝像頭所拍攝的圖像進行顯示，以方便操作者及時了解病人體內的情況。連桿段二的上端和下端各設置有一處關節結構二能方便手述過程中調節頭部的角度，三個操作器械分別設置于鏡管上端的左側、右側和后側，能便于通過三個操作器械的操作來實現撐開前端操作空間的目的，同時，三個操作器械也可以相互配合完成對特定手術部分的分離或固定，從而能便于手術的開展。