[發明專利]一種車輛駕駛路徑的規劃系統、方法和裝置

有效

• 申請號: 201810157707.1
• 申請日: 2018-02-24
• 公開（公告）號: CN110196057B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 吳楠
• 申請（專利權）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車輛駕駛路徑的規劃系統，其特征在于，包括：區域感測系統、規劃裝置、以及與有人駕駛車輛對應的移動設備，區域感測系統包括：位于預定區域內至少一個預定監測點上的至少一個攝像頭和/或至少一個激光雷達；

區域感測系統用于對預定區域內車輛的運行情況進行感測得到感測數據，并將感測數據發送給規劃裝置；

規劃裝置用于對感測數據進行分析得到車輛的定位數據、當前道路的車流量數據以及當前道路的擁堵節點；根據預定的運輸任務為預定區域內的無人駕駛車輛和有人駕駛車輛分配車輛運輸任務，車輛運輸任務中包括運輸起點和終點；根據分配的車輛運輸任務、車輛定位數據、地圖數據、當前道路的車流量以及道路的擁堵節點，統一為所述預定區域內的無人駕駛車輛和有人駕駛車輛規劃駕駛路徑；將為無人駕駛車輛分配的運輸任務和規劃的駕駛路徑發送給無人駕駛車輛，以使無人駕駛車輛用于根據接收到的駕駛路徑進行行駛，并完成接收到的運輸任務；將為有人駕駛車輛分配的運輸任務和規劃的駕駛路徑，發送給與有人駕駛車輛對應的移動設備；

移動設備用于接收來自規劃裝置的運輸任務和駕駛路徑，并顯示運輸任務和駕駛路徑，以使有人駕駛車輛根據移動設備顯示的駕駛路徑進行行駛，并完成移動設備顯示的運輸任務；

移動設備還包括定位單元、和慣性測量單元；

移動設備還用于：在有人駕駛車輛的行駛過程中，通過定位單元的測量結果和慣性測量單元的測量結果生成車輛位姿數據，向規劃裝置發送有人駕駛車輛的車輛位姿數據；

規劃裝置還用于：對感測數據進行分析確定各車輛的姿態數據；接收來自移動設備的有人駕駛車輛的車輛位姿數據；根據有人駕駛車輛的車輛位姿數據和有人駕駛車輛的姿態數據，對有人駕駛車輛的行駛路徑和/或駕駛行為進行預測，得到對應的預測路徑和/或預測行為，將有人駕駛車輛的預測路徑和/或預測行為發送給有人駕駛車輛當前位置預定范圍內的無人駕駛車輛，以使無人駕駛車輛根據接收到的有人駕駛車輛的預測路徑和/或預測行為，確定車輛運行調整操作，并執行確定的車輛運行調整操作。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，規劃裝置為無人駕駛車輛和有人駕駛車輛規劃駕駛路徑，包括：

根據預設的無人駕駛車輛和有人駕駛車輛的道路使用權限和/或道路使用優先級，分別為有人駕駛車輛和無人駕駛車輛規劃駕駛路徑。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，規劃裝置還用于：

對感測數據進行分析，根據預定的擁堵等級，確定道路的擁堵節點；其中，預定的擁堵等級包括多個預定的擁堵級別；

對于駕駛路徑中包括預定擁堵級別的擁堵節點的車輛，重新規劃駕駛路徑，重新規劃的駕駛路徑中不包括預定擁堵級別的擁堵節點；

將重新規劃的駕駛路徑發送給無人駕駛車輛，以使無人駕駛車輛根據重新規劃的駕駛路徑進行行駛；

將擁堵節點的信息和/或重新規劃的路徑發送給有人駕駛車輛對應的移動設備，以使移動設備執行以下操作的至少之一：顯示接收到的擁堵節點信息、根據擁堵節點信息進行對應的提示或者告警、顯示重新規劃的路徑。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，預定區域包括：

臨海港區、公路港區、園區或者礦區中的預定區域。