[發(fā)明專利]一種車輛駕駛路徑的規(guī)劃系統(tǒng)、方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810157707.1
• 申請(qǐng)日: 2018-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN110196057B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開一種車輛駕駛路徑的規(guī)劃系統(tǒng)、方法和裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中，在無人駕駛車輛和有人駕駛車輛混合運(yùn)行的環(huán)境中，無法進(jìn)行有效的路徑規(guī)劃的問題。規(guī)劃裝置用于對(duì)感測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析得到車輛的定位數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)定的運(yùn)輸任務(wù)為預(yù)定區(qū)域內(nèi)的無人駕駛車輛和有人駕駛車輛分配車輛運(yùn)輸任務(wù)；根據(jù)分配的車輛運(yùn)輸任務(wù)、車輛定位數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)，為無人駕駛車輛和有人駕駛車輛規(guī)劃駕駛路徑；將為無人駕駛車輛分配的運(yùn)輸任務(wù)和規(guī)劃的駕駛路徑發(fā)送給無人駕駛車輛，以使無人駕駛車輛用于根據(jù)接收到的駕駛路徑進(jìn)行行駛，并完成接收到的運(yùn)輸任務(wù)；將為有人駕駛車輛分配的運(yùn)輸任務(wù)和規(guī)劃的駕駛路徑，發(fā)送給與有人駕駛車輛對(duì)應(yīng)的移動(dòng)設(shè)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，特別涉及一種車輛駕駛路徑的規(guī)劃系統(tǒng)、方法和裝置。

背景技術(shù)

目前，在一些半封閉的應(yīng)用場(chǎng)景中，例如臨海港區(qū)、公路港區(qū)、園區(qū)、礦區(qū)等場(chǎng)景，存在無人駕駛車輛和有人駕駛車輛混合運(yùn)行進(jìn)行工作的情況，有人駕駛車輛還包括在特定區(qū)域內(nèi)的固定運(yùn)行車輛、外來車輛、區(qū)域內(nèi)工程或維護(hù)車輛。

無人駕駛車輛和有人駕駛車輛的駕駛特點(diǎn)不一樣，例如，有人駕駛車輛可能采取較為激進(jìn)的駕駛策略，無人駕駛車輛通常采取較為保守的駕駛策略，無人駕駛車輛不一定能夠理解有人駕駛車輛的駕駛意圖、對(duì)有人駕駛車輛的駕駛行為進(jìn)行預(yù)測(cè)，從而導(dǎo)致無人駕駛車輛無法確定安全有效的駕駛路徑。同樣的，在一些情景中，有人駕駛車輛的司機(jī)也不一定能夠?qū)o人駕駛車輛的駕駛行為做出判斷和預(yù)測(cè)，容易導(dǎo)致駕駛路徑混亂。進(jìn)一步地，更容易引起交通堵塞，以及在交通堵塞的情況下，無法進(jìn)行有效的疏解。從而，無人駕駛車輛和有人駕駛車輛都存在無法進(jìn)行有效的路徑規(guī)劃的問題。

可見，在現(xiàn)有技術(shù)中，在無人駕駛車輛和有人駕駛車輛混合運(yùn)行的環(huán)境中，存在無人駕駛車輛和有人駕駛車輛均無法進(jìn)行有效的路徑規(guī)劃的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種車輛駕駛路徑的規(guī)劃系統(tǒng)、方法和裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中，在無人駕駛車輛和有人駕駛車輛混合運(yùn)行的環(huán)境中，無人駕駛車輛和有人駕駛車輛均無法進(jìn)行有效的路徑規(guī)劃的問題。

根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車輛駕駛路徑的規(guī)劃系統(tǒng)，包括區(qū)域感測(cè)系統(tǒng)、規(guī)劃裝置、以及與有人駕駛車輛對(duì)應(yīng)的移動(dòng)設(shè)備；

區(qū)域感測(cè)系統(tǒng)用于對(duì)預(yù)定區(qū)域內(nèi)車輛的運(yùn)行情況進(jìn)行感測(cè)得到感測(cè)數(shù)據(jù)，并將感測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送給規(guī)劃裝置；

規(guī)劃裝置用于對(duì)感測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析得到車輛的定位數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)定的運(yùn)輸任務(wù)為預(yù)定區(qū)域內(nèi)的無人駕駛車輛和有人駕駛車輛分配車輛運(yùn)輸任務(wù)，車輛運(yùn)輸任務(wù)中包括運(yùn)輸起點(diǎn)和終點(diǎn)；根據(jù)分配的車輛運(yùn)輸任務(wù)、車輛定位數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)，為無人駕駛車輛和有人駕駛車輛規(guī)劃駕駛路徑；將為無人駕駛車輛分配的運(yùn)輸任務(wù)和規(guī)劃的駕駛路徑發(fā)送給無人駕駛車輛，以使無人駕駛車輛用于根據(jù)接收到的駕駛路徑進(jìn)行行駛，并完成接收到的運(yùn)輸任務(wù)；將為有人駕駛車輛分配的運(yùn)輸任務(wù)和規(guī)劃的駕駛路徑，發(fā)送給與有人駕駛車輛對(duì)應(yīng)的移動(dòng)設(shè)備；

移動(dòng)設(shè)備用于接收來自規(guī)劃裝置的運(yùn)輸任務(wù)和駕駛路徑，并顯示運(yùn)輸任務(wù)和駕駛路徑，以使有人駕駛車輛根據(jù)移動(dòng)設(shè)備顯示的駕駛路徑進(jìn)行行駛，并完成移動(dòng)設(shè)備顯示的運(yùn)輸任務(wù)。

根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種車輛駕駛路徑的規(guī)劃方法，包括：

規(guī)劃裝置對(duì)來自區(qū)域感測(cè)系統(tǒng)的感測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析得到車輛的定位數(shù)據(jù)，其中，感測(cè)數(shù)據(jù)是區(qū)域感測(cè)系統(tǒng)對(duì)預(yù)定區(qū)域內(nèi)車輛的運(yùn)行情況進(jìn)行感測(cè)得到的；

根據(jù)預(yù)定的運(yùn)輸任務(wù)為預(yù)定區(qū)域內(nèi)的無人駕駛車輛和有人駕駛車輛分配車輛運(yùn)輸任務(wù)，車輛運(yùn)輸任務(wù)中包括運(yùn)輸起點(diǎn)和終點(diǎn)；

根據(jù)分配的車輛運(yùn)輸任務(wù)、車輛定位數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)，為無人駕駛車輛和有人駕駛車輛規(guī)劃駕駛路徑；

將為無人駕駛車輛分配的運(yùn)輸任務(wù)和規(guī)劃的駕駛路徑發(fā)送給無人駕駛車輛，以使無人駕駛車輛用于根據(jù)接收到的駕駛路徑進(jìn)行行駛，并完成接收到的運(yùn)輸任務(wù)；