[發明專利]車輛重定位的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810157705.2
• 申請日: 2018-02-24
• 公開（公告）號: CN108416808B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 盧彥斌;胡祝青;劉青
• 申請（專利權）人: 斑馬網絡技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06F16/29
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

本發明提供一種車輛重定位的方法及裝置，該方法包括：獲取待定位車輛的環境圖像；提取環境圖像中的預設特征信息；預設特征信息包括幾何特征信息和/或語義特征信息；根據預設特征信息構建環境圖像對應的視覺特征；將視覺特征與預設視覺特征進行匹配，以確定待定位車輛所在的位置；其中，預設視覺特征為地圖數據中的視覺特征。本發明提供的車輛重定位的方法及裝置，減少了重定位過程中的計算量，且提高了計算的魯棒性。

技術領域

本發明涉及車輛定位技術領域，尤其涉及一種車輛重定位的方法及裝置。

背景技術

車聯網系統是近年興起的一種以提高交通效率和交通安全為主要目的的網絡與應用系統，車輛定位技術是其中的關鍵技術，獲取精確位置對于提高智能車輛的安全性和實現自主駕駛都具有重要意義。

目前，汽車用于高精度導航與定位的地圖主要分為兩類，一類為激光點云為主的地圖(激光雷達地圖)，一類為矢量信息為主的地圖(高精度矢量地圖)。當車輛借助高精度地圖的行駛過程中，因為某些原因突然丟失自身位置時，需要快速準確地在高精度地圖中恢復自身的定位(稱為重定位)，以保障車輛(特別是導航系統)的正常運行。現有技術中，主要技術有基于激光點云匹配的重定位方法和基于圖像點特征信息的重定位方法。其中，基于激光點云匹配的方法依賴于GPS、IMU、里程計等輔助信息給出較為精準的初始搜索位置，在缺少輔助信息時(如隧道、高樓等)，重定位的運算量非常大，無法快速完成?；趫D像點特征的信息魯棒性較差。

因此，如何減少重定位過程中的計算量，且提高計算的魯棒性是本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明提供一種車輛重定位的方法及裝置，以減少重定位過程中的計算量，且提高計算的魯棒性。

本發明實施例提供一種車輛重定位的方法，包括：

獲取待定位車輛的環境圖像；

提取所述環境圖像中的預設特征信息；所述預設特征信息包括幾何特征信息和/或語義特征信息；

根據所述預設特征信息構建所述環境圖像對應的視覺特征；

將所述視覺特征與預設視覺特征進行匹配，以確定所述待定位車輛所在的位置；其中，所述預設視覺特征為地圖數據中的視覺特征。

在本發明一實施例中，所述根據所述預設特征信息構建所述環境圖像對應的視覺特征，包括：

確定所述預設特征信息對應的描述子；

確定所述描述子對應的詞袋模型中的單詞；其中，每一個所述單詞對應一個或多個所述描述子；

根據與每一個所述單詞匹配的描述子的個數構建所述環境圖像對應的視覺特征。

在本發明一實施例中，所述根據所述預設特征信息構建所述環境圖像對應的視覺特征之前，還包括：

將所述環境圖像劃分為多個子區域；

所述根據所述預設特征信息構建所述環境圖像對應的視覺特征，包括：

確定每一個子區域中預設特征信息對應的特征向量；

將每一個所述子區域對應的特征向量按照分布位置進行向量組合，構建所述環境圖像對應的視覺特征。

在本發明一實施例中，所述將所述環境圖像劃分為多個子區域之前，還包括：

確定所述環境圖像中的消隱點；

所述將所述環境圖像劃分為多個子區域，包括：

根據所述消隱點將所述環境圖像劃分為所述多個子區域。

在本發明一實施例中，所述環境圖像包括激光點云數據，所述提取所述環境圖像中的預設特征信息，包括：