[發明專利]車輛重定位的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810157705.2
• 申請日: 2018-02-24
• 公開（公告）號: CN108416808B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 盧彥斌;胡祝青;劉青
• 申請（專利權）人: 斑馬網絡技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06F16/29
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

1.一種車輛重定位的方法，其特征在于，包括：

獲取待定位車輛的環境圖像；

提取所述環境圖像中的預設特征信息；所述預設特征信息包括幾何特征信息和/或語義特征信息；

根據所述預設特征信息構建所述環境圖像對應的視覺特征；

將所述視覺特征與預設視覺特征進行匹配，以確定所述待定位車輛所在的位置；其中，所述預設視覺特征為地圖數據中的視覺特征；

所述根據所述預設特征信息構建所述環境圖像對應的視覺特征，包括：

確定所述預設特征信息對應的描述子；

確定所述描述子對應的詞袋模型中的單詞；其中，每一個所述單詞對應一個或多個所述描述子；

根據與每一個所述單詞匹配的描述子的個數構建所述環境圖像對應的視覺特征；

根據所述預設特征信息構建所述環境圖像對應的視覺特征之前，將所述環境圖像劃分為多個子區域；

確定每一個子區域中預設特征信息對應的特征向量；

將每一個所述子區域對應的特征向量按照分布位置進行向量組合，構建所述環境圖像對應的視覺特征。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述環境圖像劃分為多個子區域之前，還包括：

確定所述環境圖像中的消隱點；

所述將所述環境圖像劃分為多個子區域，包括：

根據所述消隱點將所述環境圖像劃分為所述多個子區域。

3.根據權利要求1-2任一項所述的方法，其特征在于，所述環境圖像包括激光點云數據，所述提取所述環境圖像中的預設特征信息，包括：

提取所述環境圖像中的特征信息；

根據預設規則在所述特征信息中選取所述預設特征信息；其中，所述預設規則為隨機采樣規則、法向量分布規則集均勻采樣規則中的一種或多種的組合。

4.一種車輛重定位的裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取待定位車輛的環境圖像；

提取單元，用于提取所述環境圖像中的預設特征信息；所述預設特征信息包括幾何特征信息和/或語義特征信息；

構建單元，用于根據所述預設特征信息構建所述環境圖像對應的視覺特征；

確定單元，用于將所述視覺特征與預設視覺特征進行匹配，以確定所述待定位車輛所在的位置；其中，所述預設視覺特征為地圖數據中的視覺特征；

所述構建單元，具體用于確定所述預設特征信息對應的描述子；確定所述描述子對應的詞袋模型中的單詞；其中，每一個所述單詞對應一個或多個所述描述子；并根據與每一個所述單詞匹配的描述子的個數構建所述環境圖像對應的視覺特征；

劃分單元，用于將所述環境圖像劃分為多個子區域；

所述構建單元，具體用于確定每一個子區域中預設特征信息對應的特征向量；并將每一個所述子區域對應的特征向量按照分布位置進行向量組合，構建所述環境圖像對應的視覺特征。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，

所述確定單元，還用于確定所述環境圖像中的消隱點；

所述劃分單元，具體用于根據所述消隱點將所述環境圖像劃分為所述多個子區域。

6.根據權利要求4-5任一項所述的裝置，其特征在于，所述環境圖像包括激光點云數據；

所述提取單元，具體用于提取所述環境圖像中的特征信息；并根據預設規則在所述特征信息中選取所述預設特征信息；其中，所述預設規則為隨機采樣規則、法向量分布規則集均勻采樣規則中的一種或多種的組合。