[發明專利]隊列化控制的設備及其方法

有效

• 申請號: 201810156855.1
• 申請日: 2018-02-24
• 公開（公告）號: CN109866768B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 金東爀
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W10/18;B60W40/105;G08C17/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本申請提供一種隊列化控制的設備及其方法。隊列化控制的設備包括：通信單元，其構造為與和主車形成隊列化線路的至少一個車輛執行無線通信；檢測器，其構造為檢測主車的制動狀態；以及控制器，其構造為當主車的前車改變時調節主車的制動控制量，其中，基于主車的制動狀態是否滿足調節模式、并基于前車和主車中每個的制動性能來調節主車的制動控制量。

對相關申請的交叉引證

本申請要求2017年12月1日提交的韓國專利申請第10-2017-0164061號的優先權和權益，其全部內容通過引證的方式結合于此。

技術領域

本發明涉及一種隊列化(platoon，車輛編隊)控制的設備，其用于隊列化并控制離前車的車輛間(V2V)距離時考慮前車和主車中的每個的制動性能來調節主車的縱向控制的量，并且涉及其方法。

背景技術

本部分中的陳述僅提供與本發明相關的背景信息，并且可能不構成現有技術。

隊列化可以是一種通過實時的V2V通信來交換首車的運動和背景信息、保持離首車的預定間隔，并且一起駕駛若干車輛的方式。由于主車在保持離首車的預定間隔的同時駕駛，所以這種隊列化減小了后車的空氣阻力，從而減小燃料效率，并可減小事故的風險。

在相關技術中，從首車提供的加速轉矩值或者減速轉矩值及與離前車的距離相關的信息，可用于隊列化車輛的縱向控制。然而，由于存在多種類型的商用車且由于制動性能甚至在相同的車型內也不同，所以當出現緊急情況時可能限制V2V距離的控制。

發明內容

本發明的一個方面提供一種隊列化控制的設備，其用于在隊列化并控制離前車的V2V距離時考慮前車和主車中每個的制動性能來調節主車的縱向控制的量，并且涉及其相關方法。

在本發明的一個方面中，隊列化控制的設備可包括：通信單元，其構造為與和主車形成隊列化線路的至少一個車輛執行無線通信；檢測器，其構造為檢測主車的制動狀態；以及控制器，其構造為當主車的前車改變時，基于主車的制動狀態是否滿足調節模式并基于前車和主車中每個的制動性能來調節主車的制動控制量。

通信單元可構造為使用車輛間(V2V)通信。

前車可以是在隊列化線路中直接位于主車前面的車輛。

檢測器可包括構造為檢測主車的減速度的速度檢測器。

控制器可構造為判斷主車的減速度是否在參考范圍內、且保持預定量的時間。

控制器可構造為基于主車的初始減速度要求、主車的減速度要求、主車的實際減速度、前車的減速度要求和前車的實際減速度來計算校正值。

控制器可構造為，當主車的制動狀態不滿足調節模式時，判斷主車的制動狀態是否是緊急制動狀態，并且當主車的制動狀態是緊急制動狀態時，通過預定比率調節主車的減速度要求。

控制器可構造為將主車的減速度要求調節到主車的減速度要求的1.3倍。

控制器可構造為，在調節主車的制動控制量之后，判斷主車是否是隊列化線路的尾端車輛，當主車是隊列化線路的尾端車輛時，檢查主車的制動操作，并且基于主車的制動操作來調節主車的制動控制量。

控制器可構造為，當主車不是隊列化線路的尾端車輛時，命令后車調節后車的制動控制量。

控制器可構造為在預定量的時間內，以主車的預定減速度要求來控制主車的制動操作，測量主車的實際減速度，并且判斷主車的實際減速度和預定減速度要求之間的差是否在可允許的誤差范圍內。