[發(fā)明專利]隊(duì)列化控制的設(shè)備及其方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810156855.1
• 申請(qǐng)日: 2018-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN109866768B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金東爀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/16
• 分類號(hào): B60W30/16;B60W10/18;B60W40/105;G08C17/02
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種隊(duì)列化控制的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

通信單元，構(gòu)造為與和主車形成隊(duì)列化線路的至少一個(gè)車輛執(zhí)行無(wú)線通信；

檢測(cè)器，構(gòu)造為檢測(cè)所述主車的制動(dòng)狀態(tài)；以及

控制器，構(gòu)造為當(dāng)所述主車的前車改變時(shí)調(diào)節(jié)所述主車的制動(dòng)控制量，其中，基于所述主車的制動(dòng)狀態(tài)是否滿足調(diào)節(jié)模式、并基于所述前車和所述主車中每個(gè)的制動(dòng)性能來(lái)調(diào)節(jié)所述主車的制動(dòng)控制量，

所述控制器構(gòu)造為：

當(dāng)所述主車的減速度在參考范圍內(nèi)且保持預(yù)定量的時(shí)間，確定所述主車的制動(dòng)狀態(tài)滿足調(diào)節(jié)模式；

當(dāng)所述主車的制動(dòng)狀態(tài)不滿足所述調(diào)節(jié)模式時(shí)，判斷是否所述主車的制動(dòng)狀態(tài)為緊急制動(dòng)狀態(tài)；并且

當(dāng)確定所述主車的制動(dòng)狀態(tài)為所述緊急制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，基于所述前車的減速度要求來(lái)計(jì)算所述主車的減速度要求。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述通信單元構(gòu)造為使用車輛到車輛的通信。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述前車是在所述隊(duì)列化線路中直接位于所述主車前面的車輛。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述檢測(cè)器包括：

速度檢測(cè)器，構(gòu)造為用于檢測(cè)所述主車的減速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器構(gòu)造為基于以下項(xiàng)來(lái)計(jì)算所述主車的減速度的校正值：

所述主車的初始減速度要求；

所述主車的減速度要求；

所述主車的實(shí)際減速度；

所述前車的減速度要求；以及

所述前車的實(shí)際減速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器構(gòu)造為：

將所述主車的減速度要求調(diào)節(jié)到其自身的1.3倍。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器構(gòu)造為：

在調(diào)節(jié)所述主車的制動(dòng)控制量之后，判斷是否所述主車為所述隊(duì)列化線路的尾端車輛；

當(dāng)確定所述主車為所述隊(duì)列化線路的尾端車輛時(shí)，檢查所述主車的制動(dòng)操作，并且

基于所述主車的制動(dòng)操作而調(diào)節(jié)所述主車的制動(dòng)控制量。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，所述控制器構(gòu)造為：

當(dāng)所述主車不為所述隊(duì)列化線路的尾端車輛時(shí)，命令后車調(diào)節(jié)所述后車的制動(dòng)控制量。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，所述控制器構(gòu)造為：

在預(yù)定量的時(shí)間內(nèi)以所述主車的預(yù)定減速度要求來(lái)控制所述主車的制動(dòng)操作；

測(cè)量所述主車的實(shí)際減速度；并且

判斷是否所述主車的實(shí)際減速度與所述主車的預(yù)定減速度要求之間的差在能允許的誤差范圍內(nèi)。

10.一種隊(duì)列化控制的方法，所述方法包括：

當(dāng)主車和至少一個(gè)車輛形成隊(duì)列化線路時(shí)，判斷是否前車改變；

當(dāng)確定所述前車改變時(shí)，判斷是否所述主車的制動(dòng)狀態(tài)滿足調(diào)節(jié)模式；

當(dāng)確定所述主車的制動(dòng)狀態(tài)滿足所述調(diào)節(jié)模式時(shí)，基于所述前車的制動(dòng)性能來(lái)調(diào)節(jié)所述主車的制動(dòng)控制量；并且

通過(guò)基于所述前車的制動(dòng)性能而調(diào)節(jié)的所述主車的制動(dòng)控制量，來(lái)控制所述主車的制動(dòng)，

其中，判斷是否所述主車的制動(dòng)狀態(tài)滿足所述調(diào)節(jié)模式的步驟包括：

當(dāng)所述主車的制動(dòng)狀態(tài)不滿足所述調(diào)節(jié)模式時(shí)，判斷是否所述主車的制動(dòng)狀態(tài)為緊急制動(dòng)狀態(tài)；以及

當(dāng)確定所述主車的制動(dòng)狀態(tài)為緊急制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，基于所述前車的減速度要求來(lái)計(jì)算所述主車的減速度要求。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述主車構(gòu)造為使用車輛到車輛的通信而與所述至少一個(gè)車輛發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述前車是在所述隊(duì)列化線路中直接位于所述主車前面的車輛。