[發(fā)明專利]控制裝置及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810151496.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-13
• 公開（公告）號(hào): CN109491324B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山本英詞;仲野征彥;神谷善三;若年哲司
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/408
• 分類號(hào): G05B19/408
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種控制裝置，用于控制多個(gè)電機(jī)，并且所述控制裝置的特征在于包括：

第一程序執(zhí)行部，在每個(gè)控制周期中執(zhí)行順序程序；

第二程序執(zhí)行部，按照數(shù)控程序算出對(duì)各所述電機(jī)的指令值；以及

狀態(tài)管理部，管理與由所述多個(gè)電機(jī)中被預(yù)先指定的多個(gè)電機(jī)組成的群相關(guān)聯(lián)的控制狀態(tài)，所述控制狀態(tài)是多個(gè)狀態(tài)之間的狀態(tài)過渡；

所述順序程序包含用于控制所述第二程序執(zhí)行部中的所述數(shù)控程序的執(zhí)行處理的控制命令，

所述第一程序執(zhí)行部按照所述順序程序所含的控制命令，給出與所述第二程序執(zhí)行部中的所述數(shù)控程序的執(zhí)行有關(guān)的指示，

所述狀態(tài)管理部根據(jù)來自所述第一程序執(zhí)行部的指示及所述第二程序執(zhí)行部中的所述數(shù)控程序的執(zhí)行狀態(tài)的至少一者，過渡包括在所述控制狀態(tài)中的狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于：所述第一程序執(zhí)行部按照參照所述順序程序所含的所述控制狀態(tài)的命令，反映所述狀態(tài)管理部管理的所述控制狀態(tài)的值且依所述順序程序算出運(yùn)算結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于：所述狀態(tài)管理部以能夠參照的方式保存所述控制狀態(tài)的值以作為結(jié)構(gòu)體變量的成員。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于：所述結(jié)構(gòu)體變量具有將對(duì)應(yīng)群設(shè)定為其他成員的信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于：所述控制狀態(tài)包括使所述控制狀態(tài)在所述第二程序執(zhí)行部執(zhí)行所述數(shù)控程序的過程中能取的多個(gè)狀態(tài)、與所述第二程序執(zhí)行部不執(zhí)行所述數(shù)控程序的過程中能取的多個(gè)狀態(tài)之間過渡。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于還具備共享存儲(chǔ)器，所述共享存儲(chǔ)器保存所述狀態(tài)管理部管理的所述控制狀態(tài)的值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于：所述順序程序所含的控制命令是以功能塊的形式規(guī)定。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于：所述控制裝置上連接支持裝置，所述支持裝置提供接受屬于所述群的多個(gè)電機(jī)的指定的用戶接口。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于：所述控制狀態(tài)表示將所述群所含的多個(gè)電機(jī)匯總的單一狀態(tài)。

10.一種控制方法，其為控制多個(gè)電機(jī)的控制裝置的控制方法，且其特征在于包括以下步驟：

在每個(gè)控制周期中執(zhí)行順序程序；

按照數(shù)控程序算出對(duì)各所述電機(jī)的指令值；以及

管理與由所述多個(gè)電機(jī)中被預(yù)先指定的多個(gè)電機(jī)組成的群相關(guān)聯(lián)的控制狀態(tài)，所述控制狀態(tài)是多個(gè)狀態(tài)之間的狀態(tài)過渡；

所述順序程序包含用于控制所述數(shù)控程序的執(zhí)行處理的控制命令，

所述數(shù)控程序的執(zhí)行是由按照所述順序程序所含的控制命令的指示所控制，

所述管理控制狀態(tài)的步驟包括根據(jù)按照所述順序程序所含的控制命令的指示及所述數(shù)控程序的執(zhí)行狀態(tài)的至少一者，過渡包括在所述控制狀態(tài)中的狀態(tài)的步驟。