[發明專利]一種自動割草系統和割草機控制方法

在審

• 申請號: 201810151153.4
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN108337987A
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 應衛強;張玲燕;應放天;王鳴洲
• 申請（專利權）人: 杭州慧慧科技有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 徐彥圣

本發明提供了一種自動割草系統和割草機控制方法，涉及割草機的技術領域，包括割草機、設置于割草機上的超聲波探測器和控制模塊；所述超聲波探測器與所述控制模塊連接，所述超聲波探測器用于檢測所述割草機行走路徑上的障礙物，并在檢測到障礙物時向所述控制模塊發送障礙物信息；所述控制模塊和割草機的車輪驅動機構連接，根據所述障礙物信息確定行走路線，并控制所述車輪驅動機構按照所述行走路線行走，以避讓所述障礙物，解決現有技術中的自動割草機出現誤入花圃、甚至誤傷行人或動物情況的技術問題，并且可以實時查看并調整自動割草機的工作區域范圍，減輕了繁重的人工割草任務的同時，進行更加安全精準的自動割草任務。

技術領域

本發明涉及割草機領域，尤其是涉及一種自動割草系統和割草機控制方法。

背景技術

隨著人工智能技術的不斷進步，特別是在家庭，出現了智能機器人、自動掃地機、自動洗碗機等高端智能設備。家庭戶外割草任務的繁重與重復，使用傳統手持割草機無疑是增加人們的負擔，而自動割草機所處工作環境不同于自動掃地機工作于室內，自動割草機可能會出現誤入花圃、甚至誤傷行人或動物的情況。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種自動割草系統和割草機控制方法，以解決現有技術中的自動割草機出現誤入花圃、甚至誤傷行人或動物情況的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動割草系統，包括：割草機、設置于割草機上的超聲波探測器和控制模塊；所述超聲波探測器與所述控制模塊連接，所述超聲波探測器用于檢測所述割草機行走路徑上的障礙物，并在檢測到障礙物時向所述控制模塊發送障礙物信息；

所述控制模塊和割草機的車輪驅動機構連接，根據所述障礙物信息確定行走路線，并控制所述車輪驅動機構按照所述行走路線行走，以避讓所述障礙物。

其中，所述圖像顯示單元為筆記本電腦或智能手機。所述圖像顯示模塊還用于在接收到用戶輸入端狀態設置操作時，根據所述狀態設置操作向所述控制模塊發送啟動信息或暫停信息，所述控制模塊根據所述啟動信息或暫停信息控制所述割草機執行割草任務或暫停割草任務。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述自動割草系統還包括：圖像顯示模塊和定位模塊；

所述控制模塊與所述定位模塊連接，所述定位模塊每隔預設時間間隔向所述控制模塊發送所述割草機位置信息，所述控制模塊根據所述定位模塊發送的位置信息生成已完成割草的第一工作區域圖像，向所述圖像顯示模塊發送第一工作區域圖像信息；

所述圖像顯示模塊用于根據所述第一工作區域圖像信息顯示所述第一工作區域圖像。

在本發明實施例中，所述定位模塊應用UWB定位系統，包括：基站以及設置于割草機上的信號發生器和單片機，所述信號發生器向周圍發射脈沖無線電，并開始計時，所述基站在接收到脈沖無線電時，向周圍發射脈沖無線電，所述信號發生器接收到所述基站發射的脈沖無線電時，結束計時，向所述單片機發送記錄時間信息。基站數量為兩個或兩個以上，每個基站對應一個預設坐標，所述單片機用于處理記錄時間信息，計算出所述割草機坐標。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述控制模塊包括：單片機、電機控制單元和無線傳輸單元；

所述單片機根據所述避讓信息確定行走路線，向所述電機控制單元發送所述行走路線，所述電機控制單元控制所述車輪驅動機構按照所述行走路線行走，以避讓所述障礙物，所述電機控制單元根據所述避讓指令，控制所述割草機的車輪驅動機構帶動所述割草機左轉或右轉，以避讓所述障礙物；以及，根據所述割草機位置信息生成已完成割草的第一工作區域范圍，向所述無線傳輸單元發送所述第一工作區域范圍；

所述無線傳輸單元向所述圖像顯示單元發送所述第一工作區域范圍。