[發(fā)明專利]一種高壓線路巡檢機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810150348.7
• 申請(qǐng)日: 2018-02-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108199297B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王撼宇;趙杰;柳雨蕭;孫仁豐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東嘉航電子信息技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02G1/02
• 分類(lèi)號(hào): H02G1/02
• 代理公司: 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 李芙蓉;馮建基

本發(fā)明公開(kāi)了一種高壓線路巡檢機(jī)器人，所述的高壓線路巡檢機(jī)器人包括：主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊、抓手模塊、萬(wàn)向節(jié)和推桿電機(jī)。抓手模塊與主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)萬(wàn)向節(jié)與推桿電機(jī)交替連接在一起。其中抓手模塊為四個(gè)，主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊為三個(gè)。本發(fā)明有效地減輕巡檢過(guò)程中的作業(yè)強(qiáng)度，降低巡檢的費(fèi)用，而且可以提高巡檢作業(yè)質(zhì)量和管理技術(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及特種作業(yè)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高壓線路巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

用于輸電的高壓輸電線長(zhǎng)期的暴露在野外，會(huì)產(chǎn)生輸電線的磨損、腐蝕以及材料老化等問(wèn)題。如果不能及時(shí)的發(fā)現(xiàn)并進(jìn)行修理和更換，原來(lái)的破損和缺陷會(huì)不斷的擴(kuò)大，久而久之，可能會(huì)造成大面積停電這樣嚴(yán)重的事故。而這將會(huì)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)損失和嚴(yán)重的社會(huì)負(fù)面影響。因此，對(duì)于高壓輸電線必須定期的進(jìn)行檢查，以便檢測(cè)輸電線路的工作狀況和環(huán)境的變化。通過(guò)對(duì)高壓輸電線的定期檢查，能夠監(jiān)測(cè)到輸電線路的工作狀況和環(huán)境的變化，能夠及時(shí)消除隱患，防止安全事故的發(fā)生，保障電力供應(yīng)的可靠。

現(xiàn)有的檢查輸電線路主要有兩種方法：一種是人工檢測(cè)的方式，檢測(cè)時(shí)需要檢測(cè)人員爬塔進(jìn)行檢查。但是這種人工的檢測(cè)方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低、可靠性差、存在檢查的盲區(qū)的缺點(diǎn)，并且這種檢查方式下，檢測(cè)人員自身的安全也得不到保障。另一種是利用直升機(jī)進(jìn)行檢測(cè)的方式。這種檢測(cè)方式的檢測(cè)效率和檢測(cè)精度較低，且這種檢測(cè)方式受環(huán)境因素的制約，同時(shí)其還增加了檢測(cè)的技術(shù)難度以及輸電線巡檢的費(fèi)用。

面對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中檢查輸電線問(wèn)題的不足，如何才能減輕巡檢過(guò)程過(guò)重中的作業(yè)強(qiáng)度，降低費(fèi)用，提高巡檢作業(yè)質(zhì)量和管理技術(shù)是本發(fā)明有待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種高壓線路巡檢機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有人工檢測(cè)的勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低、可靠性差、存在檢查的盲區(qū)以及利用直升機(jī)檢測(cè)時(shí)檢測(cè)效率、檢測(cè)精度較低和檢測(cè)費(fèi)用高的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為提供一種高壓線路巡檢機(jī)器人，所述的高壓線路巡檢機(jī)器人包括：主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊、抓手模塊、萬(wàn)向節(jié)和推桿電機(jī)。抓手模塊與主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)萬(wàn)向節(jié)與推桿電機(jī)交替連接在一起。其中抓手模塊為四個(gè)，主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊為三個(gè)。

所述的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊包括：主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊本體框架、升降臺(tái)、電機(jī)支架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)U型輪。其中驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在電機(jī)支架上，并與主動(dòng)U型輪連接。所述的升降臺(tái)固定在主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊本體框架的上表面。

所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為動(dòng)力裝置，其與主動(dòng)U型輪連接，并固定在電機(jī)支架上。驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以直接帶動(dòng)主動(dòng)U型輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，作為高壓線路巡檢機(jī)器人前進(jìn)的動(dòng)力。

所述的主動(dòng)U型輪為運(yùn)行裝置，其與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接。主動(dòng)U型輪在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使得高壓線路巡檢機(jī)器人能夠通過(guò)主動(dòng)U型輪在高壓線路上運(yùn)行。主動(dòng)U型輪摩擦力的產(chǎn)生是依靠主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊本體框架推動(dòng)升降臺(tái)，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)和主動(dòng)U型輪頂在高壓線下面形成壓力，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)U型輪旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生摩擦。作為摩擦力的來(lái)源，主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊本體框架推動(dòng)升降臺(tái)的推力大小與摩擦力有直接關(guān)系。

所述的電機(jī)支架設(shè)置在升降臺(tái)上，電機(jī)支架頂端固定著驅(qū)動(dòng)電機(jī)與主動(dòng)U型輪。電機(jī)支架是可以上下移動(dòng)。

所述的升降臺(tái)，設(shè)置在主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊本體框架上，升降臺(tái)用于固定電機(jī)支架的位置。

所述的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊本體框架為長(zhǎng)方體狀，其作用是固定升降臺(tái)并通過(guò)萬(wàn)向節(jié)以及推桿電機(jī)將主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊與抓手模塊連接在一起。

所述的抓手模塊包括：抓手塊本體框架、抓手升降臺(tái)、抓手塊、滾軸。所述的抓手升降臺(tái)固定在抓手塊本體框架上，而在抓手升降臺(tái)上固定有抓手塊，并且在抓手塊內(nèi)側(cè)設(shè)置有滾軸。

所述的抓手塊本體框架頂面設(shè)置有安裝接口，用于安裝升降臺(tái)。抓手塊本體框架的作用是將高壓巡檢機(jī)器人固定在高壓線上，并通過(guò)萬(wàn)向節(jié)以及推桿電機(jī)將主動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊與抓手模塊連接在一起。