[發(fā)明專利]自動駕駛車輛制動系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810150318.6
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN109747615A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設計）人: 周增碧;丁可;孔周維;梁鋒華;何舉剛
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發(fā)明公開了一種自動駕駛車輛制動系統(tǒng)及控制方法，主制動單元，用于接收并解算控制指令，并執(zhí)行結果輸出；從制動單元，用于接收并解算控制指令，并基于主制動單元的狀態(tài)信號決定是否執(zhí)行結果輸出；其中：所述主制動單元和從制動單元之間相互監(jiān)控對方狀態(tài)信號是否表示出現故障；響應于所述主制動單元的狀態(tài)信號為正常時，由所述主制動單元執(zhí)行結果輸出，此時，從制動單元不執(zhí)行結果輸出；響應于所述主制動單元的狀態(tài)信號為出現故障失效時，由所述從制動單元執(zhí)行結果輸出。本發(fā)明實現了制動系統(tǒng)的冗余，且響應更加快速和平順，能夠滿足自動駕駛的安全要求。

技術領域

本發(fā)明屬于汽車電子制動技術領域，具體涉及一種自動駕駛車輛制動系統(tǒng)及控制方法。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷發(fā)展，在沒有駕駛員監(jiān)控的情況下，車輛自動駕駛行駛過程中的安全保障成為了必需。其中，制動系統(tǒng)的安全性和可靠性成為了重中之重。

如圖11所示，現有制動系統(tǒng)包括動力CAN線、中央控制器、電源、制動單元和輪速傳感器，所述輪速傳感器與制動單元連接，所述電源分別與中央控制器和制動單元連接，為中央控制器和制動單元供電，制動單元通過動力CAN線與中央控制器連接，接收中央控制器所發(fā)出的控制指令，并基于該控制指令執(zhí)行相應操作。現有制動系統(tǒng)的結構簡單，不具備系統(tǒng)級冗余功能，在自動駕駛過程中，若制動系統(tǒng)出現故障失效，自動駕駛車輛就會失去制動功能，會造成重大的人身財產損失。

如CN106394521A 用于自動行駛的車輛的致動器系統(tǒng)，其包括：一個銜接到第二汽車電器網絡上的第一制動致動器裝置，其具有第一制動致動器和從屬的控制單元；以及一個銜接到第一汽車電器網絡上的第二制動致動器裝置，其具有第二制動致動器和從屬的控制單元。這兩個制動致動器裝置分別在不同的汽車電器網絡上運行。由此確保：在任意一個汽車電器網絡，以及與其連接的某個節(jié)點（比如：制動致動器、制動致動器控制單元）出現失效時，通過另一個汽車電器網絡以及與其連接的節(jié)點還可以繼續(xù)工作，提高了自動駕駛汽車制動的可靠性和安全性。即實現了在一個汽車電器網絡失效的情況下，也保證整車能夠跛行。但該系統(tǒng)需要外部控制器來協(xié)調兩者的切換，存在響應頓挫的問題。

因此，有必要開發(fā)一種自動駕駛車輛制動系統(tǒng)及控制方法。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種自動駕駛車輛制動系統(tǒng)，能實現制動系統(tǒng)的冗余，且響應更加快速和平順，以滿足自動駕駛的安全要求。

本發(fā)明的另一目的是提供一種自動駕駛車輛制動控制方法，以滿足自動駕駛的安全要求。

本發(fā)明所述的自動駕駛車輛制動系統(tǒng)，包括：

主制動單元，用于接收并解算控制指令，并執(zhí)行結果輸出；

從制動單元，用于接收并解算控制指令，并基于主制動單元的狀態(tài)信號決定是否執(zhí)行結果輸出；

其中：

所述主制動單元和從制動單元之間相互監(jiān)控對方狀態(tài)信號是否表示出現故障；

響應于所述主制動單元的狀態(tài)信號為正常時，由所述主制動單元執(zhí)行結果輸出，此時，從制動單元不執(zhí)行結果輸出；

響應于所述主制動單元的狀態(tài)信號為出現故障失效時，由所述從制動單元執(zhí)行結果輸出。

主汽車總線，用于傳輸控制指令以及狀態(tài)信號的反饋；

冗余汽車總線，用于與主汽車總線同步傳輸所述控制指令以及狀態(tài)信號的反饋；

所述主制動單元分別與主汽車總線和冗余汽車總線連接，主制動單元從主汽車總線以及冗余汽車總線上接收并解算所述控制指令，并將自身和/或從制動單元的狀態(tài)信號發(fā)送至主汽車總線和冗余汽車總線上；