[發明專利]自動駕駛車輛制動系統及控制方法

在審

• 申請號: 201810150318.6
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN109747615A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 周增碧;丁可;孔周維;梁鋒華;何舉剛
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自動駕駛車輛制動系統，其特征在于，包括：

主制動單元（4），用于接收并解算控制指令，并執行結果輸出；

從制動單元（3），用于接收并解算控制指令，并基于主制動單元（4）的狀態信號決定是否執行結果輸出；

其中：

所述主制動單元（4）和從制動單元（3）之間相互監控對方狀態信號是否表示出現故障；

響應于所述主制動單元（4）的狀態信號為正常時，由所述主制動單元（4）執行結果輸出，此時，從制動單元（3）不執行結果輸出；

響應于所述主制動單元（4）的狀態信號為出現故障失效時，由所述從制動單元（3）執行結果輸出。

2.根據權利要求1 所述的自動駕駛車輛制動系統，其特征在于：還包括：

主汽車總線（1），用于傳輸控制指令以及狀態信號的反饋；

冗余汽車總線（2），用于與主汽車總線（1）同步傳輸所述控制指令以及狀態信號的反饋；

所述主制動單元（4）分別與主汽車總線（1）和冗余汽車總線（2）連接，主制動單元（4）從主汽車總線（1）以及冗余汽車總線（2）上接收并解算所述控制指令，并將自身和/或從制動單元（3）的狀態信號發送至主汽車總線（1）和冗余汽車總線（2）上；

所述從制動單元（3）分別與主汽車總線（1）和冗余汽車總線（2）連接，從制動單元（3）從主汽車總線（1）以及冗余汽車總線（2）上接收并解算所述控制指令，并將自身和/或主制動單元（4）的狀態信號發送至主汽車總線（1）和冗余汽車總線（2）上。

3.根據權利要求2 所述的自動駕駛車輛制動系統，其特征在于：所述主制動單元（4）和從制動單元（3）之間還通過一條或兩條私有通信線（8）連接，用于主制動單元（4）和從制動單元（3）之間的數據交互。

4.根據權利要求 1至3任一所述的自動駕駛車輛制動系統，其特征在于，還包括：

中央控制器（5），用于發出控制指令以及監控主制動單元和從制動單元的狀態信號，并將該控制指令分別發送至主汽車總線（1）和冗余汽車總線（2）上，該中央控制器（5）分別與主汽車總線（1）和冗余汽車總線（2）連接。

5.根據權利要求 4所述的自動駕駛車輛制動系統，其特征在于：還包括：

安全控制器（7），用于發送控制指令以及監控主制動單元和從制動單元的狀態信號，并將該控制指令分別發送至主汽車總線（1）和冗余汽車總線（2）上，該安全控制器（7）分別與主汽車總線（1）和冗余汽車總線（2）連接。

6.根據權利要求1或2或3或5所述的自動駕駛車輛制動系統，其特征在于，還包括：

電源單元（6），為主制動單元（4）、從制動單元（3）、中央控制器（5）以及安全控制器（7）供電。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛車輛制動系統，其特征在于：所述電源單元（6）包括：

第一電源（6a），用于為中央控制器（5）和主制動單元（4）供電，該第一電源（6a）分別與中央控制器（5）和主制動單元（4）連接；

第二電源（6b），用于為安全控制器（7）和從制動單元（3）供電，該第二電源（6b）分別與安全控制器（7）和從制動單元（3）連接。

8.根據權利要求 1或2或3或5或7所述的自動駕駛車輛制動系統，其特征在于：所述主制動單元（4）包括常規制動系統、電子穩定程序控制系統、輔助減速控制、電子手剎控制系統、自動緊急制動和主動制動輔助系統。

9.根據權利要求1或2或3或5或7所述的自動駕駛車輛制動系統，其特征在于：所述從制動單元（3）；

包括常規制動系統、制動防抱死系統和輔助減速控制；

或包括常規制動系統、制動防抱死系統、自動緊急制動和輔助減速控制。