[發(fā)明專利]車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810149883.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108437979B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 神戶弘樹(shù)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/045
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/045;B60W30/18;B60W40/112;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

本發(fā)明涉及車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置，在車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎控制中兼顧轉(zhuǎn)彎性能的提高和自旋產(chǎn)生的防止。車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置計(jì)算用于使車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性能提高的控制橫擺力矩，并使用橫擺力矩產(chǎn)生裝置產(chǎn)生控制橫擺力矩。車(chē)輛不自旋的控制橫擺力矩的允許范圍的上限值是極限控制橫擺力矩。極限控制橫擺力矩是橫向加速度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)的函數(shù)，并隨著橫向加速度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)增加而減少。車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置進(jìn)行：基于橫向加速度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)計(jì)算極限控制橫擺力矩的處理、在極限控制橫擺力矩的最新值低于保持控制橫擺力矩的情況下用該最新值更新保持控制橫擺力矩的處理、以及以不超過(guò)保持控制橫擺力矩的方式?jīng)Q定控制橫擺力矩的處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及使車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性能提高的車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置。

背景技術(shù)

專利文獻(xiàn)1公開(kāi)了控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置。更詳細(xì)而言，車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置基于車(chē)速和轉(zhuǎn)向操縱角計(jì)算作為轉(zhuǎn)彎控制的目標(biāo)值的控制目標(biāo)橫擺力矩。并且，車(chē)輛控制裝置推定路面摩擦系數(shù)，并基于推定出的路面摩擦系數(shù)修正控制目標(biāo)橫擺力矩。而且，車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置控制左右驅(qū)動(dòng)力以產(chǎn)生控制目標(biāo)橫擺力矩。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2016－20168號(hào)公報(bào)

本申請(qǐng)發(fā)明人著眼于車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中的轉(zhuǎn)向操縱頻率。在轉(zhuǎn)向操縱頻率低的情況下，車(chē)輛能夠比較穩(wěn)定地行駛。因此，期待通過(guò)上述的專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)那樣的轉(zhuǎn)彎控制來(lái)提高車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性能。

然而，若轉(zhuǎn)向操縱頻率變高、轉(zhuǎn)向操縱振幅變大，則車(chē)輛變得不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生自旋(spin)。若在這樣的狀況中進(jìn)行上述的專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)那樣的轉(zhuǎn)彎控制，則有可能產(chǎn)生自旋。即，若在轉(zhuǎn)向操縱頻率高且轉(zhuǎn)向操縱振幅大的狀況中進(jìn)行轉(zhuǎn)彎控制，則反而存在轉(zhuǎn)彎性能變差的可能性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個(gè)目的在于，提供在車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎控制中能夠兼顧轉(zhuǎn)彎性能的提高和防止自旋產(chǎn)生的技術(shù)。

第一發(fā)明提供搭載于車(chē)輛的車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置。

車(chē)輛轉(zhuǎn)彎控制裝置具備：

橫擺力矩產(chǎn)生裝置，產(chǎn)生橫擺力矩；以及

控制裝置，計(jì)算用于使車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性能提高的控制橫擺力矩，并使用橫擺力矩產(chǎn)生裝置產(chǎn)生控制橫擺力矩。

車(chē)輛不自旋的控制橫擺力矩的允許范圍的上限值是極限控制橫擺力矩。

車(chē)輛的橫向加速度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)或者橫向加速度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)的近似值是橫向加速度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)相當(dāng)量。

極限控制橫擺力矩是橫向加速度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)相當(dāng)量的函數(shù)，并隨著橫向加速度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)相當(dāng)量增加而減少。

控制裝置進(jìn)行下述處理：

基于橫向加速度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)相當(dāng)量和上述函數(shù)計(jì)算極限控制橫擺力矩的處理；

在極限控制橫擺力矩的最新值低于保持控制橫擺力矩的情況下，用該最新值更新保持控制橫擺力矩的處理；以及

以不超過(guò)保持控制橫擺力矩的方式?jīng)Q定控制橫擺力矩的處理。

第二發(fā)明在第一發(fā)明中還具有如下的特征。

車(chē)輛的橫向加速度或者橫向加速度的近似值是橫向加速度相當(dāng)量。

控制裝置根據(jù)橫向加速度相當(dāng)量計(jì)算基本控制橫擺力矩。

在上述決定控制橫擺力矩的處理中，控制裝置將基本控制橫擺力矩和保持控制橫擺力矩中小的一方?jīng)Q定為控制橫擺力矩。

第三發(fā)明在第一或者第二發(fā)明中還具有如下的特征。

控制裝置對(duì)保持控制橫擺力矩進(jìn)行保持直至保持解除條件成立為止。

第四發(fā)明在第三發(fā)明中還具有如下的特征。