[發明專利]車輛轉彎控制裝置

有效

• 申請號: 201810149883.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN108437979B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 神戶弘樹
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W30/18;B60W40/112;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

1.一種車輛轉彎控制裝置，搭載于車輛，其中，具備：

橫擺力矩產生裝置，產生橫擺力矩；以及

控制裝置，計算用于使上述車輛的轉彎性能提高的控制橫擺力矩，并使用上述橫擺力矩產生裝置產生上述控制橫擺力矩，

上述車輛不自旋的上述控制橫擺力矩的允許范圍的上限值是極限控制橫擺力矩，

上述車輛的橫向加速度的時間導數或者上述橫向加速度的時間導數的近似值是橫向加速度的時間導數相當量，

上述極限控制橫擺力矩是上述橫向加速度的時間導數相當量的函數，并隨著上述橫向加速度的時間導數相當量增加而減少，

上述控制裝置進行下述處理：

基于上述橫向加速度的時間導數相當量和上述函數計算上述極限控制橫擺力矩的處理；

在上述極限控制橫擺力矩的最新值低于保持控制橫擺力矩的情況下，用上述最新值更新上述保持控制橫擺力矩的處理；以及

以不超過上述保持控制橫擺力矩的方式決定上述控制橫擺力矩的處理，

上述保持控制橫擺力矩是上述極限控制橫擺力矩的最近的最小值。

2.根據權利要求1所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

上述車輛的橫向加速度或者上述橫向加速度的近似值是橫向加速度相當量，

上述控制裝置根據上述橫向加速度相當量計算基本控制橫擺力矩，

在決定上述控制橫擺力矩的處理中，上述控制裝置將上述基本控制橫擺力矩和上述保持控制橫擺力矩中小的一方決定為上述控制橫擺力矩。

3.根據權利要求1所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

上述控制裝置保持上述保持控制橫擺力矩直至保持解除條件成立為止。

4.根據權利要求2所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

上述控制裝置保持上述保持控制橫擺力矩直至保持解除條件成立為止。

5.根據權利要求3所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

上述保持解除條件是在用上述最新值更新了上述保持控制橫擺力矩后經過一定時間。

6.根據權利要求4所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

上述保持解除條件是在用上述最新值更新了上述保持控制橫擺力矩后經過一定時間。

7.根據權利要求3所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

上述控制裝置通過使上述橫向加速度的時間導數相當量的相位延遲來計算延遲橫向加速度的時間導數相當量，

上述保持解除條件是上述延遲橫向加速度的時間導數相當量為減少中并且上述延遲橫向加速度的時間導數相當量變得小于閾值。

8.根據權利要求4所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

上述控制裝置通過使上述橫向加速度的時間導數相當量的相位延遲來計算延遲橫向加速度的時間導數相當量，

上述保持解除條件是上述延遲橫向加速度的時間導數相當量為減少中并且上述延遲橫向加速度的時間導數相當量變得小于閾值。

9.根據權利要求7所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

上述控制裝置通過對上述橫向加速度的時間導數相當量應用低通濾波來計算上述延遲橫向加速度的時間導數相當量。

10.根據權利要求8所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

上述控制裝置通過對上述橫向加速度的時間導數相當量應用低通濾波來計算上述延遲橫向加速度的時間導數相當量。

11.根據權利要求3至10中任意一項所述的車輛轉彎控制裝置，其中，

在上述保持解除條件成立之后，上述控制裝置使上述保持控制橫擺力矩接近上述最新值。