[發明專利]自主車輛牽引

在審

• 申請號: 201810147981.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN108459601A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 哈斯森內·賈姆莫西;法克萊迪恩·蘭杜爾西;潘卡·庫馬爾;伊馬德·哈山·馬基
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 回旋

一種包括處理器和存儲器的計算機，所述存儲器存儲可由所述處理器執行的指令，使得所述計算機被編程為：指示主車輛跟隨引導車輛；監測引導車輛的駕駛行為；并基于引導車輛的異常駕駛動作指示主車輛停止跟隨引導車輛。

技術領域

本公開大體上涉及車輛駕駛領域，并且更具體地，涉及自主車輛牽引。

背景技術

以完全自主模式駕駛機動車輛可能需要車輛上的大量計算能力。例如，完全自主車輛可能具有多個互連的計算機，這些計算機需要大量的存儲器和相對高的處理速度。為了以完全自主模式運行，這些計算機可以被配置為確定和執行路徑和軌跡規劃，例如使用定位數據以及來自多個實時車輛傳感器的輸入，以避免與道路上的靜止物體、行人和其他車輛發生碰撞。與非自主車輛或僅以部分自主模式運行的車輛的計算負擔相比，所產生的計算負擔相對較高。

發明內容

根據第一示例，描述了一種計算機，其可以被編程為：指示主車輛跟隨引導車輛；監視引導車輛的駕駛行為；并基于引導車輛的異常駕駛動作指示主車輛停止跟隨引導車輛。

根據另一示例，所述計算機還可以被編程為在執行跟隨引導車輛的指令之前：向多個目標車輛發送跟隨請求；并且基于對跟隨請求的響應從多個目標車輛中選擇引導車輛。

根據另一示例，響應包括一個或多個標準，該一個或多個標準包括：引導車輛的預定路線數據、引導車輛的接近度數據、與引導車輛相關聯的駕駛者資格數據或與引導車輛相關聯的費用數據，其中跟隨引導車輛的指令基于所述一個或多個標準中的至少一個。

根據另一示例，計算機還可以被編程為在執行跟隨引導車輛的指令之前：向多個目標車輛發送跟隨請求；從相應的多個目標車輛接收多個響應；并且基于包括在所述多個響應中的至少一個內的預定路線數據來選擇引導車輛。

根據另一示例，計算機還可以被編程為，響應于檢測到異常駕駛動作，向多個目標車輛發送跟隨請求、基于對跟隨請求的響應來選擇新的引導車輛并且指示主車輛跟隨新的引導車輛。

根據另一個示例，監測駕駛行為還可以包括在主車輛處監測引導車輛是否遵循先前由引導車輛提供的預定路線，其中異常駕駛動作包括與預定路線的路線偏差。

根據另一示例，監測駕駛行為還可以包括在主車輛處監測引導車輛是否遵循先前由引導車輛提供的預定路線，其中異常駕駛動作包括與預定路線的路線偏離大于預定閾值。

根據另一示例，計算機還可以被編程為在執行停止跟隨引導車輛的指令之后，指示主車輛在自主模式下停車。

根據另一示例，計算機還可以被編程為在監測引導車輛的駕駛行為之后，在主車輛移動的同時向主車輛的駕駛員提供在主車輛處禁用自主牽引模式的通知。

根據另一示例，計算機還可以被編程為確定主車輛已經到達預定目的地，并且基于該確定，指示主車輛停車。

根據另一示例，計算機還可以被編程為確定主車輛正在接近預定目的地，并且基于該確定，向主車輛的駕駛員提供通知，以在主車輛處禁用自主牽引模式。

根據第二示例，描述了一種計算機，其可被編程為：指示主車輛以自主牽引模式跟隨第一車輛；在跟隨第一輛車的同時廣播跟隨請求；基于接收到來自第二車輛的對跟隨請求的響應，指示主車輛在自主牽引模式下跟隨第二車輛。

根據另一示例，所述計算機還可以被編程為在執行跟隨第一車輛的指令之前：將早前的跟隨請求發送到多個目標車輛；并且基于接收到對早前的跟隨請求的響應，從多個目標車輛中選擇第一車輛。

根據另一示例，計算機還可以被編程為：存儲主車輛目的地并且存儲由第一車輛提供給主車輛的第一預定路線，其中所述第一預定路線當至少部分被所述主車輛遵循時使主車輛向目的地前進。