[發明專利]自主車輛牽引

在審

• 申請號: 201810147981.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN108459601A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 哈斯森內·賈姆莫西;法克萊迪恩·蘭杜爾西;潘卡·庫馬爾;伊馬德·哈山·馬基
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 回旋

1.一種計算機，被編程為：

指示主車輛跟隨引導車輛；

監測所述引導車輛的駕駛行為；以及

基于所述引導車輛的異常駕駛動作，指示所述主車輛停止跟隨所述引導車輛。

2.根據權利要求1所述的計算機，其中所述計算機還被編程為在執行跟隨所述引導車輛的所述指令之前：向多個目標車輛發送跟隨請求；并且基于對所述跟隨請求的響應從所述多個目標車輛中選擇所述引導車輛。

3.根據權利要求2所述的計算機，其中所述響應包括一個或多個標準，所述一個或多個標準包括：所述引導車輛的預定路線數據，所述引導車輛的接近度數據，與所述引導車輛相關聯的駕駛員資格數據或與所述引導車輛相關聯的費用數據，其中跟隨所述引導車輛的所述指令基于所述一個或多個標準中的至少一個。

4.根據權利要求1所述的計算機，其中所述計算機還被編程為在執行跟隨所述引導車輛之的所述指令前：向多個目標車輛發送跟隨請求；從相應的多個目標車輛接收多個響應；并且基于包括在所述多個響應中的至少一個內的預定路線數據來選擇所述引導車輛。

5.根據權利要求1所述的計算機，其中，所述計算機進一步被編程為，響應于檢測到所述異常駕駛動作，向多個目標車輛發送跟隨請求，基于對所述跟隨請求的響應來選擇新的引導車輛，并指示所述主車輛跟隨所述新的引導車輛。

6.根據權利要求1所述的計算機，其中監測所述駕駛行為進一步包括在所述主車輛處監測所述引導車輛是否遵循先前由所述引導車輛提供的預定路線，其中所述異常駕駛動作包括與所述預定路線的路線偏離。

7.根據權利要求1所述的計算機，其中監測所述駕駛行為還包括在所述主車輛處監測所述引導車輛是否遵循先前由所述引導車輛提供的預定路線，其中所述異常駕駛動作包括與所述預定路線的路線偏離大于預定閾值。

8.根據權利要求1所述的計算機，其中所述計算機還被編程為在執行停止跟隨所述引導車輛的所述指令之后，指示所述主車輛在自主模式下停車。

9.根據權利要求1所述的計算機，其中所述計算機還被編程為在監測所述引導車輛的所述駕駛行為之后，在所述主車輛移動的同時向所述主車輛的駕駛員提供在所述主車輛處禁用自主牽引模式的通知。

10.根據權利要求1所述的計算機，其中所述計算機還被編程為確定所述主車輛已經到達預定目的地，并且基于所述確定，指示所述主車輛停車。

11.根據權利要求1所述的計算機，其中所述計算機進一步被編程為確定所述主車輛正在接近預定目的地，并且基于所述確定，向所述主車輛的駕駛員提供在所述主車輛處禁用自主牽引模式的通知。

12.一種計算機，被編程為：

指示主車輛以自主牽引模式跟隨第一車輛；

在跟隨所述第一輛車的同時廣播跟隨請求；以及

基于接收到來自第二車輛的對跟隨請求的響應，指示所述主車輛在所述自主牽引模式下跟隨所述第二車輛。

13.根據權利要求12所述的計算機，其中所述計算機還被編程為：存儲主車輛目的地并存儲由所述第一車輛提供給所述主車輛的第一預定路線，其中所述第一預定路線在至少部分地被所述主車輛遵循時，使所述主車輛朝所述目的地前進，其中所述計算機還被編程為基于由所述第二車輛提供給所述主車輛的第二預定路線指示所述主車輛跟隨所述第二車輛，其中所述第二預定路線在至少部分地被所述主車輛遵循時，使所述主車輛比繼續遵循所述第一預定路線更靠近所述目的地前進、使所述主車輛比至少部分地遵循所述第一預定路線更快地朝所述目的地前進，或兩者都有。