[發明專利]機械臂夾抱物體的檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201810147847.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN108161928B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 孟如;李小靜;趙旭東;孟特;蔣非
• 申請（專利權）人: 北京眾馳自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/14;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 唐山順誠專利事務所(普通合伙) 13106
• 代理人: 于文順;楊全保

本發明涉及一種機械臂夾抱物體的檢測方法及裝置，屬于機械臂夾抱檢測技術領域。技術方案是：兩個機械臂張開準備夾抱物體；有一個機械臂先動作到張開或打開位置，預接觸至物體時停止；等待另一個機械臂張開或打開動作到與物體接觸位置；先動作到位且停止的機械臂啟動夾抱動作，使得兩個機械臂同時做夾抱動作，直至將物體夾抱到位。本發明的有益效果是：可以使機械臂夾抱物體的動作柔和，沒有夾抱沖擊力，不會對夾抱物體造成損傷，不會發生夾抱物體跑溜現象，且穩定可靠，有效地提高了機械設備搬運物體的安全性和可靠性。

技術領域

本發明涉及一種機械臂夾抱物體的檢測方法及裝置，屬于機械臂夾抱檢測技術領域。具體地說，是一種用于倉儲庫、物流輸送、立體倉儲庫、汽車停車庫、汽車生產線、機械設備產品生產線、食品生產線、電子產品生產線、碼頭、煤礦等行業的機械臂夾抱較大形物體的檢測方法及裝置。這些物體包括：倉儲托盤、倉儲托架、倉儲箱、汽車、食品成品包裝盒、電子產品成品包裝盒、集裝箱等設備。

背景技術

目前機器人、機械搬運器等設備在實際生產過程中應用越來越廣泛，機器人搬運物體時，需要機械臂的夾抱才能完成將物體取放等搬運任務，而隨著搬運物體的形狀、重量、材質的不同，機械臂也具有各種不同形狀和夾抱方式，在機械臂的夾抱過程中，由于機械臂受機械間隙、油路氣路差異化的制約，使得機械臂動作不同步，易造成夾抱物體的損壞和跑溜現象，實際工程中往往依靠加大夾抱力量進行彌補，這又會帶來易損壞被夾抱物體的風險，給用戶造成不必要的經濟損失，甚至造成生產過程的停頓事故。

發明內容

本發明目的是提供一種機械臂夾抱物體的檢測方法及裝置，針對現有機械臂夾抱技術的缺陷，一是提供一種機械臂夾抱物體的方法和流程，并針對不同的物體，提出了不同的夾抱方式；二是提供一種用該檢測裝置進行檢測的方法，并針對不同的機械臂驅動方式，提出了不同的檢測方法，動作流程穩定可靠，夾抱柔和，沒有額外的夾抱沖擊力，不會對夾抱物體造成損傷，不會發生夾抱物體跑溜現象，彌補了當前機械臂夾抱技術的短板，有效地解決了背景技術中存在的上述問題。

本發明的技術方案是：機械臂夾抱物體的檢測方法，包含以下步驟：兩個機械臂張開準備夾抱物體；有一個機械臂先動作到張開或打開位置，預接觸至物體時停止；等待另一個機械臂張開或打開動作到與物體接觸位置；先動作到位且停止的機械臂啟動夾抱動作，使得兩個機械臂同時做夾抱動作，直至將物體夾抱到位。

在夾抱圓形物體時，機械臂夾抱其圓心水平線下端部位。

所述機械臂夾抱的物體為較大形、較重的物體，機械臂的數量為兩組以上。

機械臂夾抱物體的檢測裝置，包含機械臂、機械臂驅動裝置、傳感裝置和控制裝置，機械臂與機械臂驅動裝置互相連接，傳感裝置與機械臂驅動裝置相匹配，設置在機械臂接觸物體、夾抱物體到位的檢測點，傳感裝置與控制裝置互相連接，控制裝置包含PLC控制器、單片機控制系統、嵌入式控制系統和工控機。

所述機械臂驅動裝置為電動推桿，傳感裝置為設置在電動推桿上的位移傳感器。

所述機械臂驅動裝置為伺服電動機，傳感裝置為設置在伺服控制器上接觸物體、夾抱物體到位的位移數據點。

所述機械臂驅動裝置為液壓油缸，傳感裝置為設置在油路上的壓力傳感器。

所述機械臂驅動裝置為氣泵，傳感裝置為設置在氣路上的壓力傳感器。

本發明的有益效果是：可以使機械臂夾抱物體的動作柔和，沒有夾抱沖擊力，不會對夾抱物體造成損傷，不會發生夾抱物體跑溜現象，且穩定可靠，有效地提高了機械設備搬運物體的安全性和可靠性。

附圖說明

圖1是本發明的機械臂原位圖；

圖2是本發明的機械臂夾抱（打開）圖；

圖3是本發明的單個機械臂接觸物體圖；