[發明專利]機械臂夾抱物體的檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201810147847.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN108161928B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 孟如;李小靜;趙旭東;孟特;蔣非
• 申請（專利權）人: 北京眾馳自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/14;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 唐山順誠專利事務所(普通合伙) 13106
• 代理人: 于文順;楊全保

1.一種機械臂夾抱物體的檢測方法，其特征在于包含以下步驟：兩個機械臂張開準備夾抱物體；有一個機械臂先動作到張開或打開位置，預接觸至物體時停止；等待另一個機械臂張開或打開動作到與物體接觸位置；先動作到位且停止的機械臂啟動夾抱動作，使得兩個機械臂同時做夾抱動作，直至將物體夾抱到位；傳感裝置與機械臂驅動裝置相匹配，設置在機械臂接觸物體、夾抱物體到位的檢測點，傳感裝置與控制裝置互相連接；機械臂夾抱物體的過程中，各檢測用傳感裝置依據機械臂的驅動方式不同而采用不同型式的傳感器，在驅動機械臂的電氣系統、液壓系統或氣動回路分別設置傳感器；

所述驅動機械臂的驅動方式為電動推桿，傳感裝置為設置在電動推桿上的位移傳感器，由設置在推桿部位的位移傳感器得知機械臂各位置檢測點的數據，決定夾抱停止和驅動；所述驅動機械臂的驅動方式為伺服電動機，傳感裝置為設置在伺服控制器上接觸物體、夾抱物體到位的位移數據點，利用伺服控制器和旋轉編碼器得知機械臂各位置位移數據點的數據，決定夾抱停止和驅動；所述驅動機械臂的驅動方式為液壓油缸，傳感裝置為設置在油路上的壓力傳感器，由設置在油路上的壓力傳感器得知機械臂各位置檢測點的數據，決定夾抱停止和驅動；所述驅動機械臂的驅動方式為氣泵，傳感裝置為設置在氣路上的壓力傳感器，由驅動機械臂氣路中的壓力傳感器檢測到位與否。

2.根據權利要求1所述的機械臂夾抱物體的檢測方法，其特征在于：在夾抱圓形物體時，機械臂夾抱其圓心水平線下端部位。

3.根據權利要求1所述的機械臂夾抱物體的檢測方法，其特征在于： 所述機械臂夾抱的物體為較大形、較重的物體，機械臂的數量為兩組以上。