[發(fā)明專利]機械臂夾抱物體的檢測方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810147847.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN108161928B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孟如;李小靜;趙旭東;孟特;蔣非
• 申請（專利權(quán)）人: 北京眾馳自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/14;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 唐山順誠專利事務(wù)所(普通合伙) 13106
• 代理人: 于文順;楊全保

1.一種機械臂夾抱物體的檢測方法，其特征在于包含以下步驟：兩個機械臂張開準(zhǔn)備夾抱物體；有一個機械臂先動作到張開或打開位置，預(yù)接觸至物體時停止；等待另一個機械臂張開或打開動作到與物體接觸位置；先動作到位且停止的機械臂啟動夾抱動作，使得兩個機械臂同時做夾抱動作，直至將物體夾抱到位；傳感裝置與機械臂驅(qū)動裝置相匹配，設(shè)置在機械臂接觸物體、夾抱物體到位的檢測點，傳感裝置與控制裝置互相連接；機械臂夾抱物體的過程中，各檢測用傳感裝置依據(jù)機械臂的驅(qū)動方式不同而采用不同型式的傳感器，在驅(qū)動機械臂的電氣系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)或氣動回路分別設(shè)置傳感器；

所述驅(qū)動機械臂的驅(qū)動方式為電動推桿，傳感裝置為設(shè)置在電動推桿上的位移傳感器，由設(shè)置在推桿部位的位移傳感器得知機械臂各位置檢測點的數(shù)據(jù)，決定夾抱停止和驅(qū)動；所述驅(qū)動機械臂的驅(qū)動方式為伺服電動機，傳感裝置為設(shè)置在伺服控制器上接觸物體、夾抱物體到位的位移數(shù)據(jù)點，利用伺服控制器和旋轉(zhuǎn)編碼器得知機械臂各位置位移數(shù)據(jù)點的數(shù)據(jù)，決定夾抱停止和驅(qū)動；所述驅(qū)動機械臂的驅(qū)動方式為液壓油缸，傳感裝置為設(shè)置在油路上的壓力傳感器，由設(shè)置在油路上的壓力傳感器得知機械臂各位置檢測點的數(shù)據(jù)，決定夾抱停止和驅(qū)動；所述驅(qū)動機械臂的驅(qū)動方式為氣泵，傳感裝置為設(shè)置在氣路上的壓力傳感器，由驅(qū)動機械臂氣路中的壓力傳感器檢測到位與否。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂夾抱物體的檢測方法，其特征在于：在夾抱圓形物體時，機械臂夾抱其圓心水平線下端部位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂夾抱物體的檢測方法，其特征在于： 所述機械臂夾抱的物體為較大形、較重的物體，機械臂的數(shù)量為兩組以上。