[發明專利]基于超聲波傳感器實現低速緊急制動的方法

在審

• 申請號: 201810147476.6
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108318884A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 石嘉敏
• 申請（專利權）人: 輔易航智能科技(蘇州)有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93
• 代理公司: 蘇州彰尚知識產權代理事務所(普通合伙) 32336
• 代理人: 潘劍

本發明涉及一種基于超聲波傳感器實現低速緊急制動的方法，通過車輛前后保險桿安裝的超聲波傳感器實時探測前后障礙物，并計算障礙物是否在車輛的行駛軌跡上，根據車輛的速度和障礙物與車輛的距離判斷是否有碰撞危險，當障礙物進入危險區后，系統會主動剎車，避免車輛發生碰撞；而且，該方法使得車輛在倒車時也具有緊急制動功能，提高了倒車的安全性。

技術領域

本發明涉及一種基于超聲波傳感器實現低速緊急制動的方法。

背景技術

在現有技術中，車輛的緊急制動功能是根據微波雷達提供的警示信息而執行動作的，由此防止意外的發生。然而，微波雷達由于角度較小，無法覆蓋到車輛的水平范圍，而且近距離盲區大。因而不能實現低速(<10kph)時的緊急制動功能。同時現有的緊急制動功能主要應用在車輛前行過程中，而當車輛處于倒車狀態時，也沒有應用。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：克服現有技術中緊急制動存在的問題，提供一種基于超聲波傳感器實現低速緊急制動的方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：所述的基于超聲波傳感器實現低速緊急制動的方法，具體包括：

步驟1)，通過傳感器實時探測前方和/或后方的障礙物；

步驟2)，判斷障礙物是否位于車輛的行駛軌跡上；

步驟3)，判斷車輛與障礙物是否存在碰撞危險，根據障礙物的位置確定是否觸發緊急制動。

優選的，所述步驟1)包括：使用傳感器探測障礙物并確定障礙物的位置信息；

其中，根據所述位置信息確定障礙物在車輛運動模型的二維坐標系中的坐標；

所述步驟3)包括：根據車輛的速度和障礙物靠近車輛的距離判斷是否有碰撞危險；

所述步驟3)之前還包括：當障礙物在車輛的行駛軌跡上時，實時獲取車輛與障礙物的距離，并根據當前車速計算車輛與障礙物的碰撞時間，當所述碰撞時間小于特定的時間閾值時，觸發車輛緊急制動；

其中，在步驟1)之前，所述方法還包括：建立車輛運行模型的二維坐標系，并計算車輛在二維坐標系中的位置。

其中，傳感器安裝于車輛前后保險杠上，以便在車輛低速前進和倒車時具有緊急制動功能。

本發明的有益效果是，本發明提供的基于超聲波傳感器實現低速緊急制動的方法，是通過車輛前后保險桿安裝的超聲波傳感器實時探測前后障礙物，并計算障礙物是否在車輛的行駛軌跡上，根據車輛的速度和障礙物與車輛的距離判斷是否有碰撞危險，當障礙物在危險區后，系統會主動剎車，避免車輛發生碰撞；而且，該方法使得車輛在倒車時也具有緊急制動功能，提高了倒車的安全性。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的優選實施例的流程圖；

圖2是本發明的優選實施例的坐標系示意圖；

圖3是本發明的優選實施例的行駛軌跡示意圖；

圖4是本發明的優選實施例的系統構成圖。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。

本發明所涉及的基于超聲波傳感器實現低速緊急制動的方法，具體包括：

步驟1)，通過傳感器實時探測前方和/或后方的障礙物；也可以根據實際的行駛方向，選擇障礙物的探測；

步驟2)，判斷障礙物是否位于車輛的行駛軌跡上；