[發明專利]基于超聲波傳感器實現低速緊急制動的方法在審
| 申請號： | 201810147476.6 | 申請日： | 2018-02-12 |
| 公開（公告）號： | CN108318884A | 公開（公告）日： | 2018-07-24 |
| 發明（設計）人： | 石嘉敏 | 申請（專利權）人： | 輔易航智能科技(蘇州)有限公司 |
| 主分類號： | G01S15/93 | 分類號： | G01S15/93 |
| 代理公司： | 蘇州彰尚知識產權代理事務所(普通合伙) 32336 | 代理人： | 潘劍 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市工業園區東長*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 超聲波傳感器 障礙物 倒車 緊急制動 緊急制動功能 危險區 計算障礙物 距離判斷 碰撞危險 實時探測 行駛軌跡 主動剎車 保險桿 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于超聲波傳感器實現低速緊急制動的方法，其特征在于，所述方法包括：
步驟1)，通過傳感器實時探測前方和/或后方的障礙物；
步驟2)，判斷障礙物是否位于車輛的行駛軌跡上；
步驟3)，判斷車輛與障礙物是否存在碰撞危險，根據障礙物的位置確定是否觸發緊急制動。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1)包括：使用傳感器探測障礙物并確定障礙物的位置信息。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述位置信息確定障礙物在車輛運動模型的二維坐標系中的坐標。
4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述步驟3)包括：根據車輛的速度和障礙物靠近車輛的距離判斷是否有碰撞危險。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟3)之前還包括：當障礙物在車輛的行駛軌跡上時，實時獲取車輛與障礙物的距離，并根據當前車速計算車輛與障礙物的碰撞時間，當所述碰撞時間小于特定的時間閾值時，觸發車輛緊急制動。
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟1)之前，所述方法還包括：建立車輛運行模型的二維坐標系，并計算車輛在二維坐標系中的位置。
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，傳感器安裝于車輛前后保險杠上，以便在車輛低速前進和倒車時具有緊急制動功能。
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