[發(fā)明專利]物料運輸車、移動系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810146043.9
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108162802A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發(fā)明（設計）人: 方弟勇;楊雪山;喬俊楠;康靈杰;李榮海;毛海軍;黃林林
• 申請（專利權）人: 廊坊中建機械有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B61C17/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術蘭

1.一種物料運輸車，其特征在于，包括：主控模塊、動力輸出模塊、角度檢測模塊和多個設置于不同車輪上的位置檢測模塊；

多個所述位置檢測模塊，用于檢測多個車輪的位置信息；

所述角度檢測模塊，用于檢測車體傾斜的角度信息；

所述主控模塊的輸入端分別與多個所述位置檢測模塊和所述角度檢測模塊連接，用于根據(jù)所述多個車輪的位置信息和所述車體傾斜的角度信息生成速度控制指令；

所述動力輸出模塊與所述主控模塊的輸出端連接，用于根據(jù)所述速度控制指令調(diào)節(jié)所述多個車輪的速度，以使所述物料運輸車按照預設穩(wěn)定姿態(tài)移動。

2.根據(jù)權利要求1所述的物料運輸車，其特征在于，所述主控模塊包括：PLC模塊、A/D轉換模塊、I/O模塊和總線通信模塊；

所述總線通信模塊與所述動力輸出模塊連接，用于將所述動力輸出模塊中的多個變頻器的運行頻率發(fā)送給所述PLC模塊；

所述位置檢測模塊通過所述I/O模塊與所述PLC模塊連接，用于將所述多個車輪的位置信息發(fā)送給所述PLC模塊；

所述A/D轉換模塊的輸入端與所述角度檢測模塊連接，輸出端與所述PLC模塊連接，用于將所述車體傾斜的角度信息發(fā)送給所述PLC模塊；

所述PLC模塊，用于根據(jù)所述多個車輪的位置信息，以及所述車體傾斜的角度與預設角度的角度差生成所述速度控制指令；

所述I/O模塊，還用于將從所述PLC模塊接收到的速度控制指令發(fā)送給動力輸出設備中的多個變頻器，以調(diào)節(jié)所述多個車輪的速度。

3.根據(jù)權利要求2所述的物料運輸車，其特征在于，還包括：無線通信模塊；

所述無線通信模塊，用于當接收到遙控設備發(fā)送的移動控制指令時，發(fā)送給所述I/O模塊；

所述主控模塊，用于接收所述I/O模塊發(fā)送的移動控制指令，并根據(jù)所述移動控制指令控制所述物料運輸車移動。

4.根據(jù)權利要求3所述的物料運輸車，其特征在于，還包括：行程限位開關；

所述I/O模塊與所述行程限位開關連接，用于將所述行程限位開關的開關信號發(fā)送給所述主控模塊；

所述主控模塊，還用于根據(jù)所述開關信號生成移動停止控制指令，并根據(jù)所述移動停止控制指令控制所述動力輸出模塊停止輸出動力。

5.根據(jù)權利要求4所述的物料運輸車，其特征在于，所述角度檢測模包括：第一角度檢測模塊和第二角度檢測模塊；

所述物料運輸車還包括：用于固定兩個前輪的前組車輪固定裝置和用于固定兩個后輪的后組車輪固定裝置；

所述第一角度檢測模塊設置于所述前組車輪固定裝置內(nèi)底部的中心轉軸處，用于檢測前組車輪的第一角度值；

所述第二角度檢測模塊設置于所述后組車輪固定裝置內(nèi)底部的中心轉軸處，用于檢測后組車輪的第二角度值。

6.根據(jù)權利要求5所述的物料運輸車，其特征在于，所述位置檢測模塊的數(shù)量為四個；

所述位置檢測模塊設置于車輪中心上方的預設位置，用于當車輪進入彎軌道時，接收設于彎軌道內(nèi)側的位置檢測塊發(fā)送的位置檢測信號，并將所述位置檢測信號發(fā)送給所述PLC模塊。

7.一種物料運輸車移動系統(tǒng)，其特征在于，包含如權利要求1至6任一所述的物料運輸車和行車軌道；

所述行車軌道包括：直軌道和彎軌道；

所述彎軌道內(nèi)側設置有位置檢測塊，用于當車輪進入彎軌道時，向所述車輪上的位置檢測模塊發(fā)送位置檢測信號。

8.一種物料運輸車控制方法，其特征在于，包括：

獲取多個車輪的位置信息和車體傾斜的角度信息；

根據(jù)所述多個車輪的位置信息和所述車體傾斜的角度信息生成速度控制指令；

向動力輸出模塊發(fā)送所述速度控制指令，以使所述動力輸出模塊根據(jù)所述速度控制指令調(diào)節(jié)所述多個車輪的速度，進而使所述物料運輸車按照預設穩(wěn)定姿態(tài)移動。