[發明專利]物料運輸車、移動系統及控制方法

在審

• 申請號: 201810146043.9
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108162802A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 方弟勇;楊雪山;喬俊楠;康靈杰;李榮海;毛海軍;黃林林
• 申請（專利權）人: 廊坊中建機械有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B61C17/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術蘭

本發明提供了一種物料運輸車、移動系統及控制方法，涉及物料轉運技術領域，包括：主控模塊、動力輸出模塊、角度檢測模塊和多個設置于不同車輪上的位置檢測模塊，主控模塊的輸入端分別與多個位置檢測模塊和角度檢測模塊連接，用于根據多個位置檢測模塊檢測的多個車輪的位置信息和角度檢測模塊檢測的車體傾斜的角度信息生成速度控制指令，動力輸出模塊與主控模塊的輸出端連接，用于根據速度控制指令調節多個車輪的速度，以使物料運輸車按照預設穩定姿態移動。本發明提供了一種物料運輸車、移動系統及控制方法，簡化運輸車的機械結構和運行軌道，自動實現物料空中轉運，節約投資，且實現生產線布置靈活，提高車間空間利用率，提高生產效率。

技術領域

本發明涉及物料轉運技術領域，尤其是涉及一種物料運輸車、移動系統及控制方法。

背景技術

在布置工廠生產線時，由于生產的產品不同，會存在如生產工藝復雜、設備復雜和占地面積大等因素，因此需要跨廠房車間布置設備，同時也需要使用物料運輸車來轉運相關物料，以實現生產工序的銜接。為了提高廠房車間的利用率，會采用彎軌道或直軌道來轉運物料，例如，混凝土構件生產線采用直軌道運輸混凝土有助于保證混凝土的均勻性，以滿足跨車間的運輸需求。而對于轉運重量較大的物料，為了使物料沿彎軌道或直軌道運行，需要配置結構復雜的空中轉運車和強制轉彎軌道等設備，造成設備復雜、安裝困難和布置不便，生產效率低下。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種物料運輸車、移動系統及控制方法，以緩解了現有技術中轉運重量較大的物料，只能直線轉運或者配置強制轉彎軌道實現轉彎，導致轉運設備復雜、安裝困難和布置不便，生產效率低下等技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種物料運輸車，包括：主控模塊、動力輸出模塊、角度檢測模塊和多個設置于不同車輪上的位置檢測模塊；

多個所述位置檢測模塊，用于檢測多個車輪的位置信息；

所述角度檢測模塊，用于檢測車體傾斜的角度信息；

所述主控模塊的輸入端分別與多個所述位置檢測模塊和所述角度檢測模塊連接，用于根據所述多個車輪的位置信息和所述車體傾斜的角度信息生成速度控制指令；

所述動力輸出模塊與所述主控模塊的輸出端連接，用于根據所述速度控制指令調節所述多個車輪的速度，以使所述物料運輸車按照預設穩定姿態移動。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述主控模塊包括：PLC模塊、A/D轉換模塊、I/O模塊和總線通信模塊；

所述總線通信模塊與所述動力輸出模塊連接，用于將所述動力輸出模塊中的多個變頻器的運行頻率發送給所述PLC模塊；

所述位置檢測模塊通過所述I/O模塊與所述PLC模塊連接，用于將所述多個車輪的位置信息發送給所述PLC模塊；

所述A/D轉換模塊的輸入端與所述角度檢測模塊連接，輸出端與所述PLC模塊連接，用于將所述車體傾斜的角度信息發送給所述PLC模塊；

所述PLC模塊，用于根據所述多個車輪的位置信息，以及所述車體傾斜的角度與預設角度的角度差生成所述速度控制指令；

所述I/O模塊，還用于將從所述PLC模塊接收到的速度控制指令發送給動力輸出設備中的多個變頻器，以調節所述多個車輪的速度。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，還包括：無線通信模塊；

所述無線通信模塊，用于當接收到遙控設備發送的移動控制指令時，發送給所述I/O模塊；

所述主控模塊，用于接收所述I/O模塊發送的移動控制指令，并根據所述移動控制指令控制所述物料運輸車移動。