[發明專利]一種爬壁式噴丸機器人

有效

• 申請號: 201810144652.0
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108326753B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 富宏亞;邵忠喜;廉明;韓振宇;韓德東;金鴻宇;李茂月
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B24C1/08
• 分類號: B24C1/08;B24C7/00;B24C9/00;B63B59/10;B62D57/024
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 宋詩非

一種爬壁式噴丸機器人，屬于機器人領域，解決了現有船舶表面除漆、銹方式的效率低的問題。所述機器人：在對應氣缸作用下，第一滑座和第二滑座分別在第一直線導軌和第二直線導軌上做往返滑動。兩個直線導軌并列設置在機架底面上。第一、第二真空吸盤和第三、第四真空吸盤分別能夠隨第一滑座和第二滑座滑動。輪式行走單元直行時，機架的移動方向與第一滑座的滑動方向平行。輪式行走單元轉向時，第一滑座相對于第一、第二真空吸盤發生旋轉，第二滑座相對于第三、第四真空吸盤發生旋轉。四個真空吸盤分別對應四個氣缸，這其中，每個氣缸用于調整其對應的真空吸盤與待吸附表面的間距以及輪式行走單元所受滑動摩擦力。機架上搭載有噴丸室。

技術領域

本發明涉及一種機器人，屬于機器人領域。

背景技術

目前，國內船舶行業通常采用噴丸的方式對船舶表面進行除漆和除銹。然而，這種船舶表面除漆、銹的方式需要工作人員手持噴丸機，這導致工作人員的勞動強度過大，除漆、銹的效率低。除此之外，這種船舶表面除漆、銹的方式還不可避免地需要工作人員進行高空作業，這對工作人員的人身安全會造成一定的威脅。

發明內容

本發明為解決現有船舶表面除漆、銹方式的效率低的問題，提出了一種爬壁式噴丸機器人。

本發明所述的爬壁式噴丸機器人包括爬壁式噴丸機器人本體，爬壁式噴丸機器人本體包括機架1、行走機構和噴丸機構；

行走機構包括輪式行走單元和負壓吸附單元；

負壓吸附單元包括第一真空吸盤2、第二真空吸盤3、第三真空吸盤4、第四真空吸盤5、第一氣缸、第二氣缸6、第三氣缸、第四氣缸、第五氣缸7、第六氣缸8、第一真空泵、第一空氣泵、第一直線導軌9、第二直線導軌10、第一滑座11和第二滑座12；

第一直線導軌9和第二直線導軌10并列設置在機架1的底面上，第五氣缸7用于使第一滑座11在第一直線導軌9上做往返滑動，第六氣缸8用于使第二滑座12在第二直線導軌10上做往返滑動；

第一真空吸盤2和第二真空吸盤3均與第一滑座11在其滑動方向上聯動，第三真空吸盤4和第四真空吸盤5均與第二滑座12在其滑動方向上聯動；

當輪式行走單元直行時，機架1的移動方向與第一滑座11的滑動方向平行；

當輪式行走單元轉向時，第一滑座11同時相對于第一真空吸盤2和第二真空吸盤3發生旋轉，第二滑座12同時相對于第三真空吸盤4和第四真空吸盤5發生旋轉；

第一真空吸盤2～第四真空吸盤5分別與第一氣缸～第四氣缸相對應，每個氣缸用于調整其對應的真空吸盤與待吸附表面的間距以及輪式行走單元所受滑動摩擦力；

第一真空泵同時與第一真空吸盤2～第四真空吸盤5相連通，第一空氣泵同時與第一氣缸～第六氣缸8相連通；

噴丸機構包括噴丸室13，噴丸室13搭載在機架1上。

作為優選的是，噴丸機構還包括噴頭14、噴頭控制器15、第一管路16、第二管路17、彈丸儲存室、廢物儲存室、第二真空泵和第二空氣泵；

噴丸室13的一端開口且朝向待噴丸表面；

在噴丸室13的開口端上設置有密封毛刷，密封毛刷用于使所述開口端與待噴丸表面密封；

噴頭14懸空設置在噴丸室13內，噴頭控制器15用于調整噴頭14的噴丸方向；

第一管路16與彈丸儲存室相連通，第二空氣泵用于使第一管路16內的彈丸經噴頭14高速射出；

第二真空泵用于將噴丸室13內的已使用彈丸和噴丸操作所產生的廢物經第二管路17回收至廢物儲存室。