[發明專利]一種爬壁式噴丸機器人

有效

• 申請號: 201810144652.0
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108326753B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 富宏亞;邵忠喜;廉明;韓振宇;韓德東;金鴻宇;李茂月
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B24C1/08
• 分類號: B24C1/08;B24C7/00;B24C9/00;B63B59/10;B62D57/024
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 宋詩非

1.一種爬壁式噴丸機器人，其特征在于，所述爬壁式噴丸機器人包括爬壁式噴丸機器人本體，爬壁式噴丸機器人本體包括機架(1)、行走機構和噴丸機構；

行走機構包括輪式行走單元和負壓吸附單元；

負壓吸附單元包括第一真空吸盤(2)、第二真空吸盤(3)、第三真空吸盤(4)、第四真空吸盤(5)、第一氣缸、第二氣缸(6)、第三氣缸、第四氣缸、第五氣缸(7)、第六氣缸(8)、第一真空泵、第一空氣泵、第一直線導軌(9)、第二直線導軌(10)、第一滑座(11)和第二滑座(12)；

第一直線導軌(9)和第二直線導軌(10)并列設置在機架(1)的底面上，第五氣缸(7)用于使第一滑座(11)在第一直線導軌(9)上做往返滑動，第六氣缸(8)用于使第二滑座(12)在第二直線導軌(10)上做往返滑動；

第一真空吸盤(2)和第二真空吸盤(3)均與第一滑座(11)在其滑動方向上聯動，第三真空吸盤(4)和第四真空吸盤(5)均與第二滑座(12)在其滑動方向上聯動；

當輪式行走單元直行時，機架(1)的移動方向與第一滑座(11)的滑動方向平行；

當輪式行走單元轉向時，第一滑座(11)同時相對于第一真空吸盤(2)和第二真空吸盤(3)發生旋轉，第二滑座(12)同時相對于第三真空吸盤(4)和第四真空吸盤(5)發生旋轉；

第一真空吸盤(2)～第四真空吸盤(5)分別與第一氣缸～第四氣缸相對應，每個氣缸用于調整其對應的真空吸盤與待吸附表面的間距以及輪式行走單元所受滑動摩擦力；

第一真空泵同時與第一真空吸盤(2)～第四真空吸盤(5)相連通，第一空氣泵同時與第一氣缸～第六氣缸(8)相連通；

噴丸機構包括噴丸室(13)，噴丸室(13)搭載在機架(1)上。

2.如權利要求1所述的爬壁式噴丸機器人，其特征在于，噴丸機構還包括噴頭(14)、噴頭控制器(15)、第一管路(16)、第二管路(17)、彈丸儲存室、廢物儲存室、第二真空泵和第二空氣泵；

噴丸室(13)的一端開口且朝向待噴丸表面；

在噴丸室(13)的開口端上設置有密封毛刷，密封毛刷用于使所述開口端與待噴丸表面密封；

噴頭(14)懸空設置在噴丸室(13)內，噴頭控制器(15)用于調整噴頭(14)的噴丸方向；

第一管路(16)與彈丸儲存室相連通，第二空氣泵用于使第一管路(16)內的彈丸經噴頭(14)高速射出；

第二真空泵用于將噴丸室(13)內的已使用彈丸和噴丸操作所產生的廢物經第二管路(17)回收至廢物儲存室。

3.如權利要求2所述的爬壁式噴丸機器人，其特征在于，所述爬壁式噴丸機器人還包括輔助吊裝結構，輔助吊裝結構用于將爬壁式噴丸機器人本體移至待吸附表面以及在爬壁式噴丸機器人本體吸附在待吸附表面上時，對爬壁式噴丸機器人本體施加提拉力。

4.如權利要求3所述的爬壁式噴丸機器人，其特征在于，輪式行走單元包括主動輪(18)、第一從動輪(19)和第二從動輪(20)，三者均設置在機架(1)的底面上，并構成三輪行走系統。

5.如權利要求4所述的爬壁式噴丸機器人，其特征在于，在機架(1)的底面上還設置有多個緩沖器(21)，多個緩沖器(21)共同用于防止行走機構與待吸附表面發生直接碰撞。

6.如權利要求5所述的爬壁式噴丸機器人，其特征在于，在第一氣缸～第四氣缸與第一空氣泵之間的氣道上分別設置有第一電氣比例閥～第四電氣比例閥；

在第一真空吸盤(2)～第四真空吸盤(5)與第一真空泵之間的氣道上分別設置有第一真空邏輯閥～第四真空邏輯閥。