[發明專利]基于多方向攝影擬合俯視圖的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810144524.6
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108364333B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 鄭波;杜厚圻;王宗林;魏正杰;李卿
• 申請（專利權）人: 成都康燁科技有限公司
• 主分類號: G06T11/60
• 分類號: G06T11/60;G06T3/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 張紅平

1.一種基于多方向攝影擬合俯視圖的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待測水平面的360度方向間隔預設固定角度拍攝的多張待處理圖像，其中，所述預設固定角度為能夠被360度整除的角度，每張待處理圖像中包括：基準圖像，四個預先標定的特征點；

對每張待處理圖像進行透視變換處理，得到對應的俯視圖，其中，所述四個預先標定的特征點基于俯視圖的坐標已知；

根據所述俯視圖對應的待處理圖像的拍攝方向以及所述預設固定角度對每張俯視圖進行裁剪，得到裁剪后的俯視圖；

將多張裁剪后的俯視圖按照所述預設固定角度為旋轉角度進行還原拼接，得到所述待測水平面的俯視圖；

其中，根據所述俯視圖對應的待處理圖像的拍攝方向以及所述預設固定角度對每張俯視圖進行裁剪，得到裁剪后的俯視圖包括：

確定第一裁剪線和第二裁剪線，其中，所述第一裁剪線為以拍攝點為圓心，將所述拍攝方向左偏預設角度所對應的方向線，所述第二裁剪線為以所述拍攝點為圓心，將所述拍攝方向右偏所述預設角度所對應的方向線，所述預設角度的大小為所述預設固定角度的大小的一半，所述第一裁剪線和所述第二裁剪線之間的夾角大小等于所述預設固定角度的大小；

沿著所述第一裁剪線和所述第二裁剪線對對應的俯視圖進行裁剪，得到所述裁剪后的俯視圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述待測水平面的俯視圖后，所述方法還包括：

確定每個像素點在所述待測水平面的俯視圖中代表的距離；

確定所述待處理圖像中待測距離所包含的像素點數；

基于所述距離和所述像素點數計算所述待測距離在所述待測水平面的俯視圖中所表示的長度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對每張待處理圖像進行透視變換處理，得到對應的俯視圖包括：

獲取目標待處理圖像，其中，所述目標待處理圖像為所述多張待處理圖像中的任一張；

獲取所述目標待處理圖像中四個預先標定的特征點基于俯視圖的坐標，其中，所述四個預先標定的特征點為用戶預先對所述目標待處理圖像對應的待測水平面進行標記得到的點；

識別所述目標待處理圖像中的四個預先標定的特征點；

確定所述四個預先標定的特征點基于所述目標待處理圖像的坐標；

根據所述四個預先標定的特征點基于俯視圖的坐標和所述四個預先標定的特征點基于所述目標待處理圖像的坐標計算透視變換矩陣，其中，所述透視變換矩陣用于將所述目標待處理圖像轉換為對應的俯視圖；

根據所述透視變換矩陣對所述目標待處理圖像進行處理，得到對應的俯視圖。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將多張裁剪后的俯視圖按照所述預設固定角度為旋轉角度進行還原拼接，得到所述待測水平面的俯視圖包括：

確定所述多張待處理圖像的排列順序；

確定所述多張待處理圖像與所述多張裁剪后的俯視圖的對應關系；

根據所述多張待處理圖像的排列順序以及所述對應關系按照所述預設固定角度為旋轉角度進行還原拼接，得到所述待測水平面的俯視圖。