[發明專利]飛行器控制方法及飛行器在審
| 申請號： | 201810143893.3 | 申請日： | 2018-02-09 |
| 公開（公告）號： | CN108319283A | 公開（公告）日： | 2018-07-24 |
| 發明（設計）人： | 不公告發明人 | 申請（專利權）人： | 深圳臻迪信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 史明罡 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市前海深港合作區前*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 剎車 飛行器 速度計算 飛行 飛行器控制 角度控制 剎車狀態 技術效果 平滑性 保證 | ||
本發明提供了一種飛行器控制方法及飛行器，所述方法包括：確定飛行器進入剎車狀態；獲取飛行速度并根據所述飛行速度計算剎車角度；根據所述剎車角度控制飛行器剎車，達到可以首先確定飛行器進入剎車狀態，然后獲取飛行速度并根據所述飛行速度計算剎車角度，再根據所述剎車角度控制飛行器剎車，進而能夠根據當前的飛行速度計算剎車角度，可以保證剎車的迅速性和過渡到剎車結束狀態的平滑性的技術效果。
技術領域
本發明涉及自動控制技術領域，尤其是涉及一種飛行器控制方法及飛行器。
背景技術
多旋翼無人機，是一種具有三個及以上旋翼軸的特殊的無人駕駛直升機。其通過每個軸上的電動機轉動，帶動旋翼，從而產生升推力。旋翼的總距固定，而不像一般直升機那樣可變。通過改變不同旋翼之間的相對轉速，可以改變單軸推進力的大小，從而控制飛行器的運行軌跡。
然而，目前多旋翼無人機從運動狀態切換到懸停狀態時，會由于氣流及慣性等因素，導致懸停過程中出現抖動或者顛簸，影響多旋翼無人機的作業質量。
發明內容
有鑒于此，本發明的目的在于提供一種飛行器控制方法及飛行器，以緩解現有技術中存在的多旋翼無人機從運動狀態切換到懸停狀態時，會由于氣流及慣性等因素，導致懸停過程中出現抖動或者顛簸，影響多旋翼無人機的作業質量的技術問題。
第一方面，本發明實施例提供了一種飛行器控制方法，包括：
確定飛行器進入剎車狀態；
獲取飛行速度并根據所述飛行速度計算剎車角度；
根據所述剎車角度控制飛行器剎車。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：
當所述遙控器發送的輸入姿態角均為零時，確定飛行器進入剎車狀態。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述獲取飛行速度并根據所述飛行速度計算剎車角度，包括：
基于所述飛行速度以及預設的剎車角度確定函數確定剎車角度，所述剎車角度確定函數為二次函數。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：
當接收到遙控器發送的第一輸入姿態角時，按照預設融合算法將所述第一輸入姿態角與所述剎車角度進行姿態融合，得到第一目標姿態角，在所述姿態融合過程中，每隔預設時間間隔將所述剎車角度按照預設調整間隔減小，直至所述剎車角度至零；
控制所述飛行器按照所述第一目標姿態角飛行。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：
在剎車過程中當所述飛行速度小于預設閾值時，獲取所述飛行器的當前位置坐標；
若所述當前位置坐標與預設的期望位置坐標不同，根據所述當前位置坐標與期望位置坐標之間的距離確定飛行姿態角，在所述姿態融合過程中，每隔預設時間間隔將所述剎車角度按照預設調整間隔減小，直至所述剎車角度至零；
按照預設融合算法將所述剎車角度和飛行姿態角進行姿態融合，得到第二目標姿態角；
控制所述飛行器按照所述第二目標姿態角向所述期望位置飛行。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：
當接收到遙控器發送的第二輸入姿態角時，按照預設融合算法將所述第二輸入姿態角與所述第二目標姿態角進行姿態融合，得到第三目標姿態角，在所述姿態融合過程中，每隔預設時間間隔將所述剎車角度按照預設調整間隔減小，直至所述剎車角度至零；
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