[發明專利]飛行器控制方法及飛行器

在審

• 申請號: 201810143893.3
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108319283A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳臻迪信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 史明罡

1.一種飛行器控制方法，其特征在于，包括：

確定飛行器進入剎車狀態；

獲取飛行速度并根據所述飛行速度計算剎車角度；

根據所述剎車角度控制飛行器剎車。

2.根據權利要求1所述的飛行器控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當遙控器發送的輸入姿態角均為零時，確定飛行器進入剎車狀態。

3.根據權利要求2所述的飛行器控制方法，其特征在于，所述獲取飛行速度并根據所述飛行速度計算剎車角度，包括：

基于所述飛行速度以及預設的剎車角度確定函數確定剎車角度，所述剎車角度確定函數為二次函數。

4.根據權利要求3所述的飛行器控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當接收到遙控器發送的第一輸入姿態角時，按照預設融合算法將所述第一輸入姿態角與所述剎車角度進行姿態融合，得到第一目標姿態角，在所述姿態融合過程中，每隔預設時間間隔將所述剎車角度按照預設調整間隔減小，直至所述剎車角度至零；

控制所述飛行器按照所述第一目標姿態角飛行。

5.根據權利要求1所述的飛行器控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

在剎車過程中當所述飛行速度小于預設閾值時，獲取所述飛行器的當前位置坐標；

根據所述當前位置坐標與期望位置坐標之間的距離確定飛行姿態角；

若所述當前位置坐標與預設的期望位置坐標不同，按照預設融合算法將所述剎車角度和飛行姿態角進行姿態融合，得到第二目標姿態角，在所述姿態融合過程中，每隔預設時間間隔將所述剎車角度按照預設調整間隔減小，直至所述剎車角度至零；

控制所述飛行器按照所述第二目標姿態角向所述期望位置飛行。

6.根據權利要求5所述的飛行器控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當接收到遙控器發送的第二輸入姿態角時，按照預設融合算法將所述第二輸入姿態角與所述第二目標姿態角進行姿態融合，得到第三目標姿態角，在所述姿態融合過程中，每隔預設時間間隔將所述剎車角度按照預設調整間隔減小，直至所述剎車角度至零；

控制所述飛行器按照所述第三目標姿態角飛行。

7.根據權利要求5所述的飛行器控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當當前位置坐標與所述期望位置坐標相同時，控制所述飛行器按照第三目標姿態角懸停在所述期望位置。

8.根據權利要求7所述的飛行器控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當接收到遙控器發送的第三輸入姿態角時，按照預設融合算法將所述第三輸入姿態角與所述第三目標姿態角進行姿態融合，得到第四目標姿態角，在所述姿態融合過程中，每隔預設時間間隔將所述剎車角度按照預設調整間隔減小，直至所述剎車角度至零；

控制所述飛行器按照所述第四目標姿態角飛行。

9.根據權利要求5所述的飛行器控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當飛行器的飛行速度為零時，所述飛行器懸停。

10.一種飛行器，包括存儲器、處理器，所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1至9任一項所述的方法的步驟。