[發明專利]水平多關節型機器人及其倒置設置方法

有效

• 申請號: 201810143807.9
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108436967B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 足立悟志
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種水平多關節型機器人及其倒置設置方法，即使將水平多關節型機器人倒置設置，也不會使彎矩作用在滾珠絲杠螺母上。該水平多關節型機器人具備：基臺(2)；一個以上的臂(3、5)，其以能夠水平旋轉的方式安裝在基臺(2)上；滾珠絲杠花鍵軸(7)，其配置在臂(3、5)的前端部，且一端支撐工件(W)；滾珠絲杠螺母(22)，其使滾珠絲杠花鍵軸(7)貫穿且驅動滾珠絲杠花鍵軸(7)；以及兩個滾珠花鍵螺母(26、27)，其在長軸方向的隔著滾珠絲杠螺母(22)的兩側，分別使滾珠絲杠花鍵軸(7)貫穿并支撐滾珠絲杠花鍵軸(7)，滾珠花鍵螺母(26、27)的至少一個相對于臂(3、5)圍繞長軸驅動滾珠絲杠花鍵軸(7)。

技術領域

本發明涉及水平多關節型機器人及其倒置設置方法。

背景技術

一直以來，已知有一種水平多關節型機器人，其具備基臺、第一臂、第二臂和滾珠絲杠花鍵軸，所述第一臂的一端側以能夠圍繞豎直的第一軸線水平旋轉的方式安裝在該基臺上；所述第二臂以能夠圍繞豎直的第二軸線水平旋轉的方式安裝在該第一臂的另一端側；所述滾珠絲杠花鍵軸以能夠沿豎直的第三軸線上下移動且能夠圍繞第三軸線旋轉的方式安裝在第二臂的前端上(例如參照專利文獻1)。

專利文獻1中所記載的水平多關節型機器人具備滾珠絲杠螺母和滾珠花鍵螺母，所述滾珠絲杠螺母和滾珠花鍵螺母沿滾珠絲杠花鍵軸的長度方向并排排列，所述滾珠絲杠螺母圍繞第三軸線旋轉，從而使滾珠絲杠花鍵軸沿第三軸線的方向移動；同樣所述滾珠花鍵螺母圍繞第三軸線旋轉，從而使滾珠絲杠花鍵軸圍繞第三軸線旋轉。來自各電機的動力分別經由皮帶傳遞到滾珠絲杠螺母和滾珠花鍵螺母上，從而使滾珠絲杠螺母和滾珠花鍵螺母圍第三軸線旋轉，所述皮帶掛在被分別固定的皮帶輪上。

在這種水平多關節型機器人中，在滾珠絲杠花鍵軸的下端安裝工件，并進行工件沿第三軸線的上下移動以及工件圍繞第三軸線的旋轉。

在該情況下，若使第一臂或第二臂水平旋轉，則因工件的慣性而使彎矩作用在滾珠絲杠花鍵軸上。

由于滾珠絲杠螺母對作用在滾珠絲杠花鍵軸上的彎矩很脆弱，因此需要由滾珠花鍵螺母來承受所產生的彎矩。因此，需要將滾珠花鍵螺母配置在比滾珠絲杠螺母更靠近工件的位置上、即配置在滾珠絲杠螺母的下方。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-4638號公報

發明內容

發明所要解決的問題

然而，這種水平多關節型機器人需要根據用戶的使用環境、布局的改變，自由地選擇落地式和吊頂式而進行設置，所述落地式是將基臺的底面設置在地面上等，所述吊頂式是將基臺的底面設置在天花板上。因此，存在如下不良情況：即使假設為落地式將滾珠花鍵螺母配置在滾珠絲杠螺母的下方，也會在改變為吊頂式時，滾珠絲杠螺母與滾珠花鍵螺母的配置發生倒置，從而因工件的慣性所產生的彎矩施加在滾珠絲杠螺母上。

本發明是鑒于上述情況而做出的，目的在于，提供一種水平多關節型機器人及其倒置設置方法，該水平多關節型機器人即使倒置設置，彎矩也不會作用在滾珠絲杠螺母上。

用于解決問題的方案

為了達到上述目的，本發明提供以下的方案。

本發明的一個方案是提供一種水平多關節型機器人，其具備：基臺；一個以上的臂，其以能夠水平旋轉的方式安裝在該基臺上；滾珠絲杠花鍵軸，其以能夠圍繞沿著豎直方向延伸的長軸旋轉且能夠沿所述長軸直線移動的方式配置在該臂的前端部，并且一端支撐工件；滾珠絲杠螺母，其使該滾珠絲杠花鍵軸貫穿，并且相對于所述臂在沿著所述長軸的方向上驅動該滾珠絲杠花鍵軸；以及兩個滾珠花鍵螺母，其在所述長軸方向的隔著該滾珠絲杠螺母的兩側，分別以能夠圍繞所述長軸旋轉的方式支撐所貫穿的所述滾珠絲杠花鍵軸，該滾珠花鍵螺母的至少一個相對于所述臂圍繞所述長軸驅動所貫穿的所述滾珠絲杠花鍵軸。