[發(fā)明專(zhuān)利]水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人及其倒置設(shè)置方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810143807.9
• 申請(qǐng)日: 2018-02-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108436967B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 足立悟志
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J18/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J18/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，具備：

基臺(tái)；

一個(gè)以上的臂，其以能夠水平旋轉(zhuǎn)的方式安裝在該基臺(tái)上；

滾珠絲杠花鍵軸，其以能夠圍繞沿著豎直方向延伸的長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)且能夠沿著該長(zhǎng)軸直線移動(dòng)的方式配置在該臂的前端部，并且一端支撐工件；

滾珠絲杠螺母，其使該滾珠絲杠花鍵軸貫穿，并且相對(duì)于所述臂在沿著所述長(zhǎng)軸的方向上驅(qū)動(dòng)該滾珠絲杠花鍵軸；以及

兩個(gè)滾珠花鍵螺母，其在所述長(zhǎng)軸方向的隔著該滾珠絲杠螺母的兩側(cè)，分別以能夠圍繞所述長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的方式支撐所貫穿的所述滾珠絲杠花鍵軸，

該滾珠花鍵螺母的至少一個(gè)相對(duì)于所述臂圍繞所述長(zhǎng)軸驅(qū)動(dòng)所貫穿的所述滾珠絲杠花鍵軸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，

一個(gè)所述滾珠花鍵螺母能夠拆裝地安裝在所述臂上。

3.一種水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的設(shè)置倒置方法，其特征在于，

所述水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人具備：

基臺(tái)；

一個(gè)以上的臂，其以能夠水平旋轉(zhuǎn)的方式安裝在該基臺(tái)上；

滾珠絲杠花鍵軸，其以能夠圍繞沿著豎直方向延伸的長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)且能夠沿著該長(zhǎng)軸直線移動(dòng)的方式配置在該臂的前端部，并且一端具備支撐工件的支撐部；

滾珠絲杠螺母，其使該滾珠絲杠花鍵軸貫穿，并且相對(duì)于所述臂在沿著所述長(zhǎng)軸的方向上驅(qū)動(dòng)該滾珠絲杠花鍵軸；以及

驅(qū)動(dòng)用滾珠花鍵螺母，其在比該滾珠絲杠螺母更靠所述支撐部側(cè)，相對(duì)于所述臂圍繞所述長(zhǎng)軸驅(qū)動(dòng)所貫穿的所述滾珠絲杠花鍵軸，

所述方法包括以下步驟：

在所述水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的與所述驅(qū)動(dòng)用滾珠花鍵螺母隔著所述滾珠絲杠螺母為相反的一側(cè)，將使所述滾珠絲杠花鍵軸貫穿輔助滾珠花鍵螺母后的所述輔助滾珠花鍵螺母固定在所述臂上；

將所述水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的設(shè)置從落地式倒置為吊頂式、或者從吊頂式倒置為落地式。