[發明專利]機器人系統在審
| 申請號： | 201810143629.X | 申請日： | 2018-02-11 |
| 公開（公告）號： | CN108858181A | 公開（公告）日： | 2018-11-23 |
| 發明（設計）人： | 樋口敏之;谷喜東;尾﨏一功;橋本実;神園大知;藤田將己 | 申請（專利權）人： | 歐姆龍株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 馬爽;臧建明 |
| 地址： | 日本京都府京都市下京區*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人系統 危險部位 握持部 手臂動作控制部 手臂 作業對象物 危險方向 移動方向 存儲部 握持 記錄 | ||
1.一種機器人系統，其特征在于：包括
手臂動作控制部，控制手臂的動作；以及
存儲部，記錄與所述手臂的握持部、及所述握持部所握持的作業對象物中的至少任一者的危險部位的位置及危險方向相關的危險部位信息；且
所述手臂動作控制部根據所述危險部位信息，以所述危險部位的所述危險方向與所述握持部的移動方向不同的方式使所述手臂進行動作。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于：還包括接收所述危險部位信息的信息輸入部。
3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于：所述手臂動作控制部在所述握持部未握持所述作業對象物的狀態與正握持著所述作業對象物的狀態下，切換所述危險部位的所述危險方向。
4.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于：所述手臂動作控制部對應于所述握持部所握持的所述作業對象物的種類，切換所述危險部位的所述危險方向。
5.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于：在所述手臂的規定部位上設置有動作方向先行部，且
所述手臂動作控制部是以在所述握持部的移動方向上，所述動作方向先行部先行，所述握持部緊隨其后的方式使所述手臂進行動作。
6.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于：還包括探測存在于所述機器人系統的周圍的作業者的位置的位置探測部，且
當所述位置探測部所探測到的作業者的位置在對應于所述握持部的移動方向所設定的移動方向區域內時，所述手臂動作控制部使所述手臂的動作停止、或進行低速動作。
7.根據權利要求6所述的機器人系統，其特征在于：所述手臂動作控制部在使所述手臂的動作停止、或進行低速動作后，當所述位置探測部在所述移動方向區域中不再探測到所述作業者時，使所述手臂的動作再次開始、或以通常速度進行動作。
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