[發明專利]機器人系統

在審

• 申請號: 201810143629.X
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108858181A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 樋口敏之;谷喜東;尾﨏一功;橋本実;神園大知;藤田將己
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

本發明提供一種安全性高的機器人系統。機器人系統(1)具備手臂動作控制部(42)，控制手臂(30)的動作；以及存儲部(20)，記錄所述手臂的握持部(31)、及所述握持部所握持的作業對象物中的至少任一者的危險部位信息；且所述手臂動作控制部根據所述危險部位信息，以危險部位的危險方向與所述握持部的移動方向不同的方式使所述手臂進行動作。

技術領域

本發明涉及一種通過程序來進行動作的機器人系統。

背景技術

具備可執行動作來進行作業的手臂的機器人系統作為現有技術而為人所知。針對此種機器人系統，作業者在此機器人系統的附近進行作業時，抑制在手臂的動作時此手臂與作業者碰撞，并傷害作業者的技術也為人所知。例如，專利文獻1揭示有如下的回避軌道生成裝置：若探測到作業者已接近具有突起部的產業用機器人，則生成回避軌道以避免作業者與突起部碰撞。在專利文獻2中揭示有一種將不優選與作業者接觸的爪構件收納在遮蓋部內的末端效應器(end effector)。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2016-196069號公報(2016年11月24日公開)

[專利文獻2]日本專利特開2009-78324號公報(2009年4月16日公開)

發明內容

[發明所要解決的問題]

但是，如上所述的現有技術并非可確實地回避作業者與突起部碰撞的技術。例如，專利文獻1雖然使用回避軌道來回避作業者與突起部碰撞，但存在回避軌道的生成產生計算負荷、且可回避的范圍受到限定這一問題。另外，專利文獻2雖然是將具有突起的爪構件收納在遮蓋部內的構成，但存在爪構件可握持的作業對象物(工件)的大小因遮蓋部的大小而受到限制這一問題。

本發明的一實施方式的目的在于提供一種可確實地回避作業者與突起碰撞的安全性高的機器人系統。

[解決問題的技術手段]

為了解決所述課題，本發明的一實施方式的機器人系統是如下的構成：具備手臂動作控制部，控制手臂的動作；以及存儲部，記錄與所述手臂的握持部、及所述握持部所握持的作業對象物中的至少任一者的危險部位的位置及危險方向相關的危險部位信息；且所述手臂動作控制部根據所述危險部位信息，以所述危險部位的所述危險方向與所述握持部的移動方向不同的方式使所述手臂進行動作。

本發明的一實施方式的機器人系統也可以設為如下的構成：進而具備接收所述危險部位信息的信息輸入部。

在本發明的一實施方式的機器人系統中，也可以設為如下的構成：所述手臂動作控制部在所述握持部未握持所述作業對象物的狀態與正握持著所述作業對象物的狀態下，切換所述危險部位的所述危險方向。

本發明的一實施方式的機器人系統也可以設為如下的構成：在所述手臂的規定部位上設置有動作方向先行部，且所述手臂動作控制部是以在所述握持部的移動方向上，所述動作方向先行部先行，所述握持部緊隨其后的方式使所述手臂進行動作。

本發明的一實施方式的機器人系統也可以設為如下的構成：進而具備探測存在于所述機器人系統的周圍的作業者的位置的位置探測部，且當所述位置探測部所探測到的作業者的位置在對應于所述握持部的移動方向所設定的移動方向區域內時，所述手臂動作控制部使所述手臂的動作停止、或進行低速動作。

在本發明的一實施方式的機器人系統中，也可以設為如下的構成：所述手臂動作控制部在使所述手臂的動作停止、或進行低速動作后，當所述位置探測部在所述移動方向區域中不再探測到所述作業者時，使所述手臂的動作再次開始、或以通常速度進行動作。

[發明的效果]

根據本發明的一實施方式，取得可提供一種安全性高的機器人系統這一效果。