[發(fā)明專利]基于超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)車輛360度障礙物報(bào)警提示的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810143378.5
• 申請(qǐng)日: 2018-02-11
• 公開（公告）號(hào): CN109229015B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石嘉敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 輔易航智能科技(蘇州)有限公司
• 主分類號(hào): G01S15/931
• 分類號(hào): G01S15/931;B60Q9/00
• 代理公司: 蘇州彰尚知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32336
• 代理人: 潘劍

本發(fā)明涉及一種基于超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)車輛360度障礙物報(bào)警提示的方法，通過車輛上的多個(gè)傳感器實(shí)時(shí)檢測車輛前后范圍的障礙物，通過傳感器檢測的結(jié)果對(duì)障礙物進(jìn)行位置定位，并把障礙物的定位信息轉(zhuǎn)換到車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的二維坐標(biāo)系中。當(dāng)障礙物離開傳感器的測試范圍后，控制軟件可以根據(jù)障礙物在二維坐標(biāo)系中的位置進(jìn)行計(jì)算并作報(bào)警提示。通過該方法的實(shí)現(xiàn)可以有效的對(duì)車輛周圍360度的障礙物進(jìn)行報(bào)警。駕駛員可通過顯示或聲音接口實(shí)時(shí)獲得車輛周圍障礙物的情況，起到車輛碰撞預(yù)警的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)車輛360度障礙物報(bào)警提示的方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，車輛通過檢測雷達(dá)或傳感器檢測行駛方向的障礙物，然而，車載雷達(dá)或傳感器有固定的檢測范圍，即只能檢測覆蓋范圍內(nèi)的障礙物；雷達(dá)和/或傳感器通常安裝在車輛的前部及后部，只能實(shí)現(xiàn)車輛前方及后方的障礙物檢測，如果障礙物離開了覆蓋范圍，如車輛的兩側(cè)，則無法檢測到障礙物，系統(tǒng)也就無法對(duì)障礙物進(jìn)行預(yù)警，因此，現(xiàn)有的障礙物檢測方法存在著車輛碰撞的危險(xiǎn)。而現(xiàn)有技術(shù)中，為了克服上述問題，提供360度的障礙物檢測，需要增加額外的傳感器，由此對(duì)車輛的結(jié)構(gòu)進(jìn)行改動(dòng)，增加了成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)中車輛碰撞的技術(shù)問題，提供一種基于超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)車輛360度障礙物報(bào)警提示的方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：所述方法包括：

步驟1)，通過傳感器實(shí)時(shí)檢測障礙物；

步驟2)，獲取車輛與障礙物的位置信息；

步驟3)，根據(jù)位置信息進(jìn)行預(yù)警。

其中，所述步驟2)具體包括：基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型中的二維坐標(biāo)系確定位置信息；

所述步驟2)還包括：當(dāng)障礙物出現(xiàn)在傳感器探測范圍時(shí)，通過多個(gè)傳感器進(jìn)行障礙物定位，并確定障礙物的坐標(biāo)；

其中，所述通過多個(gè)傳感器進(jìn)行障礙物定位包括：建立障礙物與兩個(gè)傳感器之間的連接關(guān)系，根據(jù)上述連接關(guān)系進(jìn)行定位。

其中，所述步驟2)還包括：當(dāng)障礙物離開傳感器的覆蓋范圍時(shí)，實(shí)時(shí)確定障礙物和車輛的位置信息；

其中，所述步驟3)，當(dāng)障礙物進(jìn)入預(yù)警區(qū)域時(shí)，進(jìn)行預(yù)警提示；

所述預(yù)警提示包括：使用音頻報(bào)警和/或LED燈光報(bào)警。

其中，所述傳感器為超聲波傳感器；

其中，所述傳感器的數(shù)量大于等于12；

本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明的基于超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)車輛360度障礙物報(bào)警提示的方法，通過車輛上的多個(gè)傳感器實(shí)時(shí)檢測車輛前后范圍的障礙物，通過傳感器檢測的結(jié)果對(duì)障礙物進(jìn)行位置定位，并把障礙物的定位信息轉(zhuǎn)換到車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的二維坐標(biāo)系中。當(dāng)障礙物離開傳感器的測試范圍后，控制軟件可以根據(jù)障礙物在二維坐標(biāo)系中的位置進(jìn)行計(jì)算并作報(bào)警提示。通過該方法的實(shí)現(xiàn)可以有效的對(duì)車輛周圍360度的障礙物進(jìn)行報(bào)警。駕駛員可通過顯示或聲音接口實(shí)時(shí)獲得車輛周圍障礙物的情況，起到車輛碰撞預(yù)警的功能。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的立體圖；

圖2是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的系統(tǒng)構(gòu)成圖；

圖3是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的預(yù)警流程圖。

圖4是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的傳感器探測范圍示意圖；

圖5是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的障礙物定位示意圖；

圖6a是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的二維坐標(biāo)圖；