[發明專利]基于超聲波傳感器實現低矮障礙物跟蹤檢測的方法

在審

• 申請號: 201810143348.4
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108427119A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 石嘉敏
• 申請（專利權）人: 輔易航智能科技(蘇州)有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93
• 代理公司: 蘇州彰尚知識產權代理事務所(普通合伙) 32336
• 代理人: 潘劍

本發明涉及一種基于超聲波傳感器實現低矮障礙物跟蹤檢測的方法，通過車輛運動學模型計算車輛在二維坐標系中的位置，低矮障礙物在可探測到的范圍時，將該障礙物的位置信息在車輛二維坐標系中進行跟蹤管理。當低矮障礙物消失在車輛行駛方向時，通過軟件根據車輛的速度計算低矮障礙物離車輛的距離，當低矮障礙物到達危險區時，系統仍然可以提供車輛碰撞預警的功能。

技術領域

本發明涉及一種基于超聲波傳感器實現低矮障礙物跟蹤檢測的方法。

背景技術

在現有技術中，車輛通過傳感器實現對周圍障礙物的檢測，由此防止碰撞。然而，由于車輛上的傳感器在安裝時，通常具有一定的高度，同時傳感器還有一定的角度范圍，如圖1所示，超聲波傳感器水平120度，垂直60度，由此導致，有些低矮的障礙物在較近的距離范圍時，即處于盲區范圍內，傳感器是無法探測到，那么由此導致車輛在前進或是倒車時，存在碰撞危險。而且由于車輛的高度不同，產生的近距離盲區范圍也不同；如SUV車型，傳感器的安裝位置較高，近距離的盲區越大，碰撞風險也就越高。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：克服現有技術中低矮障礙物導致的碰撞危險的技術問題，提供一種基于超聲波傳感器實現低矮障礙物跟蹤檢測的方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種基于超聲波傳感器實現低矮障礙物跟蹤檢測的方法，包括：

步驟1)，通過傳感器實現障礙物的位置檢測；

步驟2)，獲取障礙物的相對位置，并進行跟蹤；

步驟3)，實時計算車輛與障礙物的距離，并當障礙物進入危險區域時，進行預警。

其中，所述障礙物的相對位置是指的二維坐標系中的坐標。

其中，在所述步驟3)之前還包括：實時檢測障礙物是否從檢測范圍內消失，當消失時，獲取之前檢測到的障礙物的相對位置，執行步驟3)。

其中，當檢測到障礙物消失時，所述步驟3)包括：根據車輛的速度以及障礙物的坐標計算障礙物距離車輛的距離，當所述距離小于特定值時，進行預警。

其中，所述預警包括：產生的報警信息通過CAN總線輸出到顯示模塊，和/或直接觸發輸出模塊輸出聲音和/或燈光報警。

其中，在步驟1)之前，所述方法還包括：建立車輛運動學模型的二維坐標系，并確定車輛在二維坐標系中的位置。

本發明的有益效果是，本發明提供的基于超聲波傳感器實現低矮障礙物跟蹤檢測的方法，通過車輛運動學模型計算車輛在二維坐標系中的位置，當低矮障礙物在可探測到的范圍時，將該障礙物的位置信息在車輛二維坐標系中進行跟蹤管理。當低矮障礙物消失在車輛行駛方向時，通過軟件根據車輛的速度計算低矮障礙物離車輛的距離，當低矮障礙物到達危險區時，系統仍然可以提供車輛碰撞預警的功能。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的現有技術傳感器探測范圍示意圖；

圖2是本發明的優選實施例的方法流程圖；

圖3是本發明的優選實施例的結構圖；

圖4是本發明的優選實施例的坐標圖；

圖5是本發明的優選實施例的障礙物探測圖。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。