[發明專利]基于超聲波傳感器實現低矮障礙物跟蹤檢測的方法在審
| 申請號： | 201810143348.4 | 申請日： | 2018-02-11 |
| 公開（公告）號： | CN108427119A | 公開（公告）日： | 2018-08-21 |
| 發明（設計）人： | 石嘉敏 | 申請（專利權）人： | 輔易航智能科技(蘇州)有限公司 |
| 主分類號： | G01S15/93 | 分類號： | G01S15/93 |
| 代理公司： | 蘇州彰尚知識產權代理事務所(普通合伙) 32336 | 代理人： | 潘劍 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市工業園區東長*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 障礙物 超聲波傳感器 二維坐標系 障礙物跟蹤 運動學模型 車輛碰撞 車輛行駛 跟蹤管理 速度計算 可探測 檢測 區時 預警 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于超聲波傳感器實現低矮障礙物跟蹤檢測的方法，其特征在于，所述方法包括：
步驟1)，通過傳感器實現障礙物的位置檢測；
步驟2)，獲取障礙物的相對位置，并進行跟蹤；
步驟3)，實時計算車輛與障礙物的距離，并當障礙物進入危險區域時，進行預警。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述障礙物的相對位置為二維坐標系中的坐標。
3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述步驟3)之前還包括：實時檢測障礙物是否從檢測范圍內消失，當消失時，獲取之前檢測到的障礙物的相對位置，執行步驟3)。
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，當檢測到障礙物消失時，所述步驟3)包括：根據車輛的速度以及障礙物的坐標計算障礙物距離車輛的距離，當所述距離小于特定值時，進行預警。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預警包括：產生的報警信息通過CAN總線輸出到顯示模塊，和/或直接觸發輸出模塊輸出聲音和/或燈光報警。
6.如權利要求3-5任一項所述的方法，其特征在于，在步驟1)之前，所述方法還包括：建立車輛運動學模型的二維坐標系，并確定車輛在二維坐標系中的位置。
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