[發(fā)明專利]一種導(dǎo)航方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810142631.5
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN110160534A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許經(jīng)緯;楊會明
• 申請（專利權(quán)）人: 中興通訊股份有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28
• 代理公司: 北京元本知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 11308
• 代理人: 秦力軍

本發(fā)明公開了一種導(dǎo)航方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，所述方法包括：安置在無法收到導(dǎo)航信號的區(qū)域的設(shè)備到設(shè)備D2D導(dǎo)航設(shè)備接收已駛?cè)胨鰠^(qū)域的車輛發(fā)送的第一位置數(shù)據(jù)；所述D2D導(dǎo)航設(shè)備對駛?cè)胨鰠^(qū)域的車輛進行檢測，獲取所述車輛的第二位置數(shù)據(jù)；所述D2D導(dǎo)航設(shè)備根據(jù)所述第一位置數(shù)據(jù)和所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述車輛的實際位置數(shù)據(jù)，并將所述實際位置數(shù)據(jù)發(fā)送至所述車輛。本發(fā)明實施例在無法收到導(dǎo)航信號的區(qū)域，不再依賴原始導(dǎo)航規(guī)劃路線進行慣性和模擬導(dǎo)航，因此誤差不會隨著逗留時間過長而變大，而且重新啟動后仍能精準定位到當前位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，特別涉及一種導(dǎo)航方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前的導(dǎo)航技術(shù)在隧道等無全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)導(dǎo)航信號區(qū)域內(nèi)的導(dǎo)航方式主要包括：輔助全球定位系統(tǒng)(Assisted Global PositioningSystem，AGPS)輔助導(dǎo)航、離線模擬導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、傳感器輔助定位導(dǎo)航，以及若干種方式的組合算法導(dǎo)航。

“慣性導(dǎo)航”廣泛應(yīng)用于手機，具體可以分為兩類，第一類是傳統(tǒng)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Measurement Unit，IMU)或慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System，INS)，簡單來說就是加速度二次積分定位，這類導(dǎo)航方式的導(dǎo)航時間越長，累積的誤差越大。第二類是行人航跡推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)，其通過多源傳感器識別人的運動狀態(tài)，實現(xiàn)步伐檢測、步長估計和朝向估計，從而進行移動的估計。

此外，一類導(dǎo)航裝置通過在隧道內(nèi)探測一定范圍內(nèi)的其他車輛來估計隧道內(nèi)的位置，如果隧道內(nèi)沒有其他車輛或者車輛不滿足被探測條件，則會帶來更大誤差。另一類導(dǎo)航裝置在車輛進入隧道后依賴于模擬導(dǎo)航，其精度會隨著車輛在隧道內(nèi)時間的延長而越來越低，且導(dǎo)航一旦終止后，重新啟動，發(fā)起當前位置定位時難以獲取當前準確位置。

當車輛在隧道內(nèi)，特別是在長隧道或者具備復(fù)雜路況的隧道(車速緩慢、內(nèi)部岔路口多等)，因堵車或事故等長時間停留，或者導(dǎo)航中斷而再啟動時，上述導(dǎo)航方案均無法進行精確的定位。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明實施例提供的一種導(dǎo)航方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，解決車輛在無法收到導(dǎo)航信號的區(qū)域長時間停留或車載導(dǎo)航設(shè)備重啟后無法精確定位的問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例提供的一種導(dǎo)航方法，包括：

安置在無法收到導(dǎo)航信號的區(qū)域的設(shè)備到設(shè)備D2D導(dǎo)航設(shè)備接收已駛?cè)胨鰠^(qū)域的車輛發(fā)送的第一位置數(shù)據(jù)；

所述D2D導(dǎo)航設(shè)備對駛?cè)胨鰠^(qū)域的車輛進行檢測，獲取所述車輛的第二位置數(shù)據(jù)；

所述D2D導(dǎo)航設(shè)備根據(jù)所述第一位置數(shù)據(jù)和所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述車輛的實際位置數(shù)據(jù)，并將所述實際位置數(shù)據(jù)發(fā)送至所述車輛。

優(yōu)選地，所述安置在無法收到導(dǎo)航信號的區(qū)域的D2D導(dǎo)航設(shè)備接收已駛?cè)胨鰠^(qū)域的車輛發(fā)送的第一位置數(shù)據(jù)包括：

所述D2D導(dǎo)航設(shè)備與在其通信范圍內(nèi)的所述車輛建立D2D通信連接；

所述D2D導(dǎo)航設(shè)備利用所述D2D通信連接，接收所述車輛發(fā)送的第一位置數(shù)據(jù)；

其中，所述第一位置數(shù)據(jù)是所述車輛根據(jù)其運動狀態(tài)數(shù)據(jù)而確定的。

優(yōu)選地，所述運動狀態(tài)數(shù)據(jù)包括車輛駛?cè)胨鰠^(qū)域的初速度，所述第一位置數(shù)據(jù)包括第一行駛距離和第一坐標，所述車輛確定所述第一位置數(shù)據(jù)的步驟包括：

所述車輛根據(jù)駛?cè)胨鰠^(qū)域的初速度，確定駛?cè)胨鰠^(qū)域后的速度；

所述車輛根據(jù)駛?cè)胨鰠^(qū)域后的速度，確定駛?cè)胨鰠^(qū)域后的第一行駛距離；