[發(fā)明專利]一種基于電量監(jiān)控的AGV小車充電控制系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810142234.8
• 申請(qǐng)日: 2018-02-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108528229A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟勇;楊培瑞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都興聯(lián)宜科技有限公司
• 主分類號(hào): B60L11/18
• 分類號(hào): B60L11/18
• 代理公司: 成都巾幗知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51260
• 代理人: 林娜

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于電量監(jiān)控的AGV小車充電控制系統(tǒng)及方法，所述系統(tǒng)包括車載充電控制裝置和路線規(guī)劃后臺(tái)；車載充電控制裝置包括蓄電池組、電量檢測(cè)模塊、車載處理器、AGV通用控制器、定位模塊和無(wú)線通訊模塊；車載處理器，用于在蓄電池組電量過(guò)低時(shí)，采集實(shí)時(shí)定位信息發(fā)送給路線規(guī)劃后臺(tái)，并將接收到的規(guī)劃路線傳輸給AGV通用控制器，控制AGV小車前往充電站進(jìn)行充電；路線規(guī)劃服務(wù)器，用于根據(jù)AGV小車的實(shí)時(shí)定位信息，選擇距離最近的AGV充電站作為目標(biāo)充電站，規(guī)劃AGV小車前往目標(biāo)充電站的行車路線。本發(fā)明能夠在AGV小車工作過(guò)程中進(jìn)行電量監(jiān)控，在電量低于設(shè)定閾值時(shí)，進(jìn)行路徑規(guī)劃，前往距離最近的AGV充電站進(jìn)行充電，保證了AGV小車持續(xù)地進(jìn)行運(yùn)輸工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV小車，特別是涉及一種基于電量監(jiān)控的AGV小車充電控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

無(wú)人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，ACV小車在工業(yè)應(yīng)用中不需要駕駛員，以可充電的蓄電池作為其動(dòng)力來(lái)源。AGV小車以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)，與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制；因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。

AGV小車在工作過(guò)程中，大多數(shù)時(shí)候是通過(guò)蓄電池組進(jìn)行供電的，如果蓄電池組電量用盡時(shí)，將無(wú)法繼續(xù)工作，而且會(huì)阻礙AGV小車的運(yùn)輸?shù)缆罚虼耍珹GV小車的電量監(jiān)控和自動(dòng)充電控制非常重要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于電量監(jiān)控的AGV小車充電控制系統(tǒng)及方法，能夠在AGV小車工作過(guò)程中對(duì)蓄電池組的電量進(jìn)行監(jiān)控，并在電量低于設(shè)定閾值時(shí)，進(jìn)行路徑規(guī)劃，前往距離最近的AGV充電站進(jìn)行充電，以保證AGV小車持續(xù)地進(jìn)行運(yùn)輸工作，提高了AGV小車運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)化水平。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：一種基于電量監(jiān)控的AGV小車充電控制系統(tǒng)，包括車載充電控制裝置和路線規(guī)劃后臺(tái)；

所述車載充電控制裝置包括蓄電池組、電量檢測(cè)模塊、車載處理器、AGV通用控制器、定位模塊和無(wú)線通訊模塊，所述電量檢測(cè)模塊用于實(shí)時(shí)采集AGV小車中蓄電池組的電量，電量檢測(cè)模塊的輸出端與車載處理器連接，所述車載處理器分別與定位模塊、AGV通用控制器和車載無(wú)線通訊模塊連接；所述路線規(guī)劃后臺(tái)包括后臺(tái)無(wú)線通訊模塊和路線規(guī)劃服務(wù)器，所述路線規(guī)劃服務(wù)器與后臺(tái)無(wú)線通訊模塊連接，所述車載無(wú)線通訊模塊和后臺(tái)無(wú)線通訊模塊通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接，進(jìn)而使得車載充電控制裝置和路線規(guī)劃后臺(tái)之間實(shí)現(xiàn)通訊互聯(lián)；

所述車載處理器，用于在蓄電池組電量過(guò)低時(shí)，將定位模塊采集到的實(shí)時(shí)定位信息通過(guò)車載無(wú)線通訊模塊發(fā)送給路線規(guī)劃后臺(tái)，請(qǐng)求進(jìn)行路線規(guī)劃，并將來(lái)自路線規(guī)劃后臺(tái)的規(guī)劃路線傳輸給AGV通用控制器，控制AGV小車前往AGV充電站進(jìn)行充電；

所述路線規(guī)劃服務(wù)器中保存有各個(gè)AGV充電站的定位信息，用于在接收到路線規(guī)劃請(qǐng)求后，根據(jù)AGV小車的實(shí)時(shí)定位信息，選擇距離最近的AGV充電站作為目標(biāo)充電站，規(guī)劃AGV小車前往目標(biāo)充電站的行車路線，發(fā)送給AGV小車的車載充電控制裝置。

其中，所述車載處理器包括：閾值設(shè)定模塊，用于預(yù)先設(shè)定AGV小車前往AGV充電站的電量閾值；閾值比較模塊，用于將電量檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)采集的電量信息與電量閾值比較；路線規(guī)劃請(qǐng)求模塊，用于在蓄電池電量低于設(shè)定的電量閾值時(shí)，將定位模塊采集到的實(shí)時(shí)定位信息通過(guò)車載無(wú)線通訊模塊發(fā)送個(gè)路線規(guī)劃后臺(tái)，請(qǐng)求進(jìn)行路線規(guī)劃；充電路線傳輸模塊，用于將來(lái)自路線規(guī)劃后臺(tái)的規(guī)劃路線傳輸給AGV通用控制器，由AGV通用控制器控制AGV小車前往AGV充電站進(jìn)行充電。