[發明專利]一種基于電量監控的AGV小車充電控制系統及方法

在審

• 申請號: 201810142234.8
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108528229A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 孟勇;楊培瑞
• 申請（專利權）人: 成都興聯宜科技有限公司
• 主分類號: B60L11/18
• 分類號: B60L11/18
• 代理公司: 成都巾幗知識產權代理有限公司 51260
• 代理人: 林娜

1.一種基于電量監控的AGV小車充電控制系統，其特征在于：包括車載充電控制裝置和路線規劃后臺；

所述車載充電控制裝置包括蓄電池組、電量檢測模塊、車載處理器、AGV通用控制器、定位模塊和無線通訊模塊，所述電量檢測模塊用于實時采集AGV小車中蓄電池組的電量，電量檢測模塊的輸出端與車載處理器連接，所述車載處理器分別與定位模塊、AGV通用控制器和車載無線通訊模塊連接；所述路線規劃后臺包括后臺無線通訊模塊和路線規劃服務器，所述路線規劃服務器與后臺無線通訊模塊連接，所述車載無線通訊模塊和后臺無線通訊模塊通過無線網絡連接，進而使得車載充電控制裝置和路線規劃后臺之間實現通訊互聯；

所述車載處理器，用于在蓄電池組電量過低時，將定位模塊采集到的實時定位信息通過車載無線通訊模塊發送給路線規劃后臺，請求進行路線規劃，并將來自路線規劃后臺的規劃路線傳輸給AGV通用控制器，控制AGV小車前往AGV充電站進行充電；

所述路線規劃服務器中保存有各個AGV充電站的定位信息，用于在接收到路線規劃請求后，根據AGV小車的實時定位信息，選擇距離最近的AGV充電站作為目標充電站，規劃AGV小車前往目標充電站的行車路線，發送給AGV小車的車載充電控制裝置。

2.根據權利要求1所述的一種基于電量監控的AGV小車充電控制系統，其特征在于：所述車載處理器包括：

閾值設定模塊，用于預先設定AGV小車前往AGV充電站的電量閾值；

閾值比較模塊，用于將電量檢測模塊實時采集的電量信息與電量閾值比較；

路線規劃請求模塊，用于在蓄電池電量低于設定的電量閾值時，將定位模塊采集到的實時定位信息通過車載無線通訊模塊發送個路線規劃后臺，請求進行路線規劃；

充電路線傳輸模塊，用于將來自路線規劃后臺的規劃路線傳輸給AGV通用控制器，由AGV通用控制器控制AGV小車前往AGV充電站進行充電。

3.根據權利要求1所述的一種基于電量監控的AGV小車充電控制系統，其特征在于：所述路線規劃服務器包括：

存儲模塊，用于保存有各個AGV充電站的定位信息；

AGV充電站選擇模塊，用于根據AGV小車的實時定位信息，選擇距離最近的AGV充電站作為目標充電站；

路線規劃模塊，用于規劃AGV小車前往目標充電站的行車路線，通過后臺無線通訊模塊發送給AGV小車的車載充電控制裝置。

4.根據權利要求1~3中任意一項所述的一種基于電量監控的AGV小車充電控制系統的充電控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1.AGV小車運輸過程中，電量檢測模塊實時采集蓄電池組的電量信息，傳輸給車載處理器；

S2.車載處理器將蓄電池組的實時電量信息與預設的電量閾值進行比較，判斷實時電量信息是否低于預設閾值：

若是，進入步驟S3；

若否，返回步驟S1繼續對蓄電池組的電量信息進行檢測；

S3.車載處理器將定位模塊采集到的AGV小車實時定位信息通過車載無線通訊模塊發送給路線規劃后臺，請求進行路線規劃；

S4.后臺無線通訊模塊將路線規劃請求和AGV小車的實時定位信息傳輸給路線規劃服務器；路線規劃服務器根據AGV小車的實時定位信息，從保存的AGV充電站信息，選擇距離最近的AGV充電站作為目標充電站；

S5.路線規劃服務器規劃AGV小車前往目標充電站的行車路線，通過后臺無線通訊模塊發送給AGV小車的車載充電控制裝置；

S6.車載處理器通過車載無線通訊模塊接收規劃的行車路線，并傳輸給AGV通用控制器，由AGV通用控制器控制AGV小車前往AGV充電站進行充電。