[發明專利]一種AGV小車的調度監控系統及方法

在審

• 申請號: 201810142233.3
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108490929A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 孟勇;楊培瑞
• 申請（專利權）人: 成都興聯宜科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042;G01D21/02;G06Q10/08;H04N7/18
• 代理公司: 成都巾幗知識產權代理有限公司 51260
• 代理人: 林娜

1.一種AGV小車的調度監控系統，其特征在于：包括調度監控中心和工作區域內各輛AGV小車上的車載子系統，所述調度監控中心通過無線網絡分別與每一個AGV小車的車載子系統建立通信；

所述調度監控中心，用于將運輸任務進行劃分后，分配給空閑的AGV小車，并規劃AGV小車的運輸路線，在AGV小車運輸過程中，根據AGV小車上傳的實時信息，對AGV小車進行實時監控和故障診斷；

所述車載子系統，用于接收調度監控中心的指令，在調度監控中心的控制下進行運輸工作，并實時上報AGV運行狀態。

2.根據權利要求1所述的一種AGV小車的調度監控系統，其特征在于：所述車載子系統包括定位模塊、視頻監控模塊、速度傳感器、蓄電池電量檢測模塊、ARM處理器、AGV通用控制器和車載無線通訊模塊；所述定位模塊、視頻監控模塊、速度傳感器、蓄電池電量檢測模塊的輸出端均與ARM處理器連接，所述ARM處理器通過車載無線通訊模塊與調度監控中心連接，ARM處理器還與AGV通用控制器連接；

所述ARM處理器，用于通過車載無線通訊模塊上傳AGV小車的運行狀態；所述車載子系統的運行狀態包括定位信息、視頻監控信息、速度信息、蓄電池電量檢測信息和空閑情況。

3.根據權利要求1所述的一種AGV小車的調度監控系統，其特征在于：所述調度監控中心包括：

通訊管理模塊，用于與任務發布中心通訊，接收待執行的運輸任務信息，并與各個AGV小車的車載子系統建立通信，以實現AGV小車的調度和監控；

任務劃分模塊，用于將運輸任務劃分多個運輸子任務，每個運輸子任務可供一輛AGV小車執行；

調度管理模塊，用于調度工作區域內空閑的AGV小車執行各個運輸子任務；

路徑規劃模塊，用于規劃各個AGV小車執行運輸子任務時的行車路線，發送對應AGV小車的車載子系統；

實時監控模塊，用于根據上傳的車載子系統監控信息，對AGV小車的運輸工作進行實時監控；

故障診斷模塊，用于根據上傳的車載子系統監控信息，對AGV小車的運輸過程進行故障診斷。

4.根據權利要求3所述的一種AGV小車的調度監控系統，其特征在于：所述的調度管理模塊包括：

空閑檢測單元，用于根據AGV車載子系統上傳的工作狀態信息，檢測出處于空閑狀態的AGV小車；

距離檢測單元，用于根據AGV車載子系統上傳的定位信息，計算各個空閑狀態AGV小車與上貨地點的距離；

調度單元，用于按照距離由近至遠的順序，調度空閑狀態的AGV小車執行各個運輸子任務；調度的AGV小車量數與運輸子任務個數相同。

5.根據權利要求3所述的一種AGV小車的調度監控系統，其特征在于：所述路徑規劃模塊包括：

拓撲圖保存單元，用于以拓撲圖的形式保存工作區域內的AGV運行環境；

路線規劃單元，用于根據AGV小車的當前定位信息與目標位置信息，規劃行車路線。

6.根據權利要求1~5中任意一項所述的一種AGV小車的調度監控系統的調度監控方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1.調度監控中心接收到來自任務發布中心的運輸任務后，將運輸任務劃分為一系列的運輸子任務；

S2.調度監控中心根據工作區域內各車載子系統上報的AGV運行狀態信息，確定處于空閑狀態的AGV小車，調度空閑的AGV小車執行各個運輸子任務；

S3.調度監控中心根據AGV小車的當前定位信息與目標位置信息，規劃行車路線，并傳輸給對應AGV小車的車載子系統；

S4.在車載子系統的控制下，AGV小車按照調度監控中心規劃的行車路線進行運輸工作，并采集AGV小車的運行狀態，上傳給調度監控中心；

S5.調度監控中心根據各AGV小車的車載子系統上傳信息，對AGV小車的運輸工作進行實時監控和故障診斷。