[發明專利]一種基于眾包影像的三維重建的方法和裝置

有效

• 申請號: 201810141943.4
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN110148205B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 范爭光;付兵杰;宋向勃;李鵬航;魏濤;閆春利
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王雪霞

本申請公開了一種基于眾包影像的三維重建的方法及裝置，該方法包括：獲取攜帶有目標物體信息的眾包影像，確定每個目標物體信息所對應的眾包影像集，提取眾包影像集內每張眾包影像的特征，據此確定每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點和第二同名點，根據所確定出的每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點以及第二同名點，對目標物體進行三維重建。通過上述方法，能夠通過根據特征，確定第一同名點和第二同名點，提供豐富的同名點信息，生成良好的影像間幾何約束關系，避免道路場景下紋理信息欠缺導致匹配失敗。

技術領域

本申請涉及高精度地圖領域，尤其涉及一種基于眾包影像的三維重建方法及裝置。

背景技術

目前，高精度地圖作為智能汽車的大腦，提供車道、坡度、曲率、航向等方面的信息，提前對道路和周邊環境進行預判，是自動駕駛過程中必不可少的一環。

進一步的，在對高精度地圖的更新過程中，通常采用行車記錄儀、網絡信息、用戶上報信息、衛星航片等眾包信息，經過數據的處理、分析和挖掘來更新高精度地圖。

但是，現有技術中，眾包影像數據來源廣泛，影像質量參差不齊，大量紋理弱的道路不易形成特征，即使影像間有大量重疊也很難找到正確匹配點，從而導致匹配失敗，進而無法準確的更新高精度地圖。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種基于眾包影像的三維重建的方法及裝置，相比于現有的通過眾包影像的地圖更新方式，能夠通過每張眾包影像的特征，確定每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點和第二同名點，提供豐富的同名點信息，有助于影像間良好幾何約束關系的生成，克服了道路場景下紋理信息欠缺導致匹配失敗的問題。

為解決上述技術問題，本申請實施例公開一種基于眾包影像的三維重建的方法，該方法包括：

獲取攜帶有目標物體信息以及影像采集位置信息的眾包影像；

根據所述目標物體信息以及影像采集位置信息，對所獲取的眾包影像進行分類，確定每個所述目標物體信息所對應的眾包影像集；

針對每個所述目標物體信息所對應的眾包影像集，提取該眾包影像集內每張眾包影像的特征；

根據每張眾包影像的特征，確定每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點和第二同名點；

根據所確定出的每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點以及第二同名點，對目標物體進行三維重建。

為了實現上述基于眾包影像的三維重建的方法，本申請實施例公開一種基于眾包影像的三維重建的裝置，該裝置包括：

存儲設備，用于存儲程序數據；

處理器，用于執行所述存儲設備中的程序數據以實現基于眾包影像的三維重建方法。

另外，本申請實施例公開一種存儲設備，其上存儲有程序數據，其特征在于，所述程序數據用于被處理器執行時實現基于眾包影像的三維重建方法。

本申請實施例公開一種基于眾包影像的三維重建的方法及裝置，該方法能夠產生以下有益效果：

相比于現有的通過眾包影像的地圖更新方式，能夠通過根據每張眾包影像的特征，確定每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點和第二同名點，提供豐富的同名點信息，有助于影像間良好幾何約束關系的生成，克服了道路場景下紋理信息欠缺導致匹配失敗的問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。在附圖中：

圖1為本申請實施例提供的基于眾包影像的三維重建的過程；

圖2為本申請實施例提供的眾包影像分類過程；