[發明專利]一種基于眾包影像的三維重建的方法和裝置

有效

• 申請號: 201810141943.4
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN110148205B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 范爭光;付兵杰;宋向勃;李鵬航;魏濤;閆春利
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王雪霞

1.一種基于眾包影像的三維重建方法，其特征在于，包括：

獲取攜帶有目標物體信息以及影像采集位置信息的眾包影像；

根據所述目標物體信息以及影像采集位置信息，對所獲取的眾包影像進行分類，確定每個所述目標物體信息所對應的眾包影像集；

針對每個所述目標物體信息所對應的眾包影像集，提取該眾包影像集內每張眾包影像的特征；

根據每張眾包影像的特征，確定每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點和第二同名點；

根據所確定出的每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點以及第二同名點，對目標物體進行三維重建；

所述根據所確定出的每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點以及第二同名點，對目標物體進行三維重建，具體包括：

根據所確定的每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點，通過運動恢復結構確定眾包影像集內每張眾包影像的初始位置姿態參數；

根據每張眾包影像的初始位置姿態參數，通過前方交會確定眾包影像中目標物體內第一同名點的初始物方坐標；

根據所確定出的第二同名點、每張眾包影像的初始位置姿態參數以及所確定的眾包影像中目標物體內第一同名點的初始物方坐標，對目標物體進行三維重建。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標物體信息以及影像采集位置信息，對所獲取的眾包影像進行分類，確定每個所述目標物體信息所對應的眾包影像集，具體包括：

根據眾包影像的影像采集位置信息，確定眾包影像對應的軌跡；

根據眾包影像對應的軌跡與電子地圖中的道路進行匹配，確定所述軌跡對應的道路；

根據眾包影像中包含的影像采集位置信息，確定眾包影像中的目標物體的位置；

確定目標物體的位置在道路方向上前后左右預設范圍的區域中所包含的所有眾包影像為目標物體對應的眾包影像集；

根據目標物體信息中的語義信息，對眾包影像集內的所有眾包影像進行篩選。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，提取該眾包影像集內每張眾包影像的特征，具體包括：

通過特征檢測算法，提取該眾包影像集內每張眾包影像的角點特征。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據每張眾包影像的特征，確定每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點，具體包括：

選取任意一張眾包影像的影像，截取影像內攜帶有目標物體的區域；

根據所截取攜帶有目標物體的區域，制作形狀匹配模板；

根據所述形狀匹配模板，對剩余的每張眾包影像進行匹配，建立任意兩張眾包影像之間的單一對應關系；

針對任意兩張眾包影像，根據該兩張眾包影像的單一對應關系，確定該兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點，并根據所確定出的該兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點，通過該兩張眾包影像的單一對應關系，確定該兩張眾包影像中目標物體內的第二同名點。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所確定的每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點，通過運動恢復結構確定眾包影像集內每張眾包影像的初始位置姿態參數，具體包括：

根據所確定的每兩張眾包影像中目標物體內的第一同名點，確定眾包影像集中的每兩張眾包影像之間的相對位置關系，并根據每兩個眾包影像之間的相對位置關系建立單元模型；

通過單元模型鏈接對單元模型中的眾包影像之間的相對位置關系進行歸一化處理，確定眾包影像集內每張眾包影像在同一坐標系下的初始位置姿態參數。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所確定出的第二同名點、每張眾包影像的初始位置姿態參數以及所確定的眾包影像中目標物體內第一同名點的初始物方坐標，對目標物體進行三維重建，具體包括：

根據所確定出的每張眾包影像的初始位置姿態參數以及所確定的眾包影像中目標物體內第一同名點的初始物方坐標，通過光束平差法，確定每張眾包影像的最終位置姿態參數和眾包影像內第一同名點的最終物方坐標；

根據所確定的每張眾包影像的最終位置姿態參數、眾包影像內第一同名點的最終物方坐標以及所確定出的第二同名點，對目標物體進行重建。